博士顿键盘

机器之心报道参与：张倩、蛋酱、泽南开箱一只售价 53 万元的狗，是怎样一种体验？波士顿动力首款零售的机器人 Spot，今年 6 月 16 日起正式向美国企业用户发售了。作为机器人里的明星，发货时间超过六周显然不会浇灭人们的热情。最近，这款售价 7.5 万美元（折合人民币 53 万元）起的 Spot「机器狗」已经有了买家开箱视频。当然，7.5 万美元你能买到的只是「探索版」，企业版和教学版的价格需要咨询经销商获得。波士顿动力在官网解释得很明确，你在花买一台特斯拉 Model S 的价钱时买到的不只是机器狗，而是一个包含机器狗的开发工具包。具体来说，购买 Spot Explorer 版本获得的一套设备包含一台 Spot 机器狗、两块电池、充电器、平板电脑控制器、机器狗外壳、电源盒及 Spot API 的 Python 客户端包。关注 Spot 机器狗发售的人可能听过这么一句广告词：Spot is designed to go where other robots can’t go and to perform a broad number of tasks. （别的机器人去不了的地方，Spot 能去，还能完成多种不同任务）。波士顿动力敢这么说，恐怕没有多少人会去质疑。我们这些年来已在互联网上看到了太多这家公司产品的演示视频——它们和其他实验室和公司生产的机器人工作起来完全不是一个画风的。最近，来自加拿大的科技视频博主 Lew Later 用和其他电子产品一样的方式进行了一次 Spot 的「开箱演示」，买到波士顿动力机器人是一种什么体验？让我们一睹为快。「他们的视频不是在骗人，这是真的」刚拿到的波士顿动力机器人被装在一个大箱子里，乍一看很像我们平时用到的工具箱。那么，接下来就正式开箱了：「比想象中要大，它占满了整个箱子」在打开的一瞬间，Lew Later 有点意外地说到。接下来是安装电池。开箱者表示，这个电池并不重，单手就能拎：电池安装到机器狗背部，直接点亮。对了，差点忘了，机器人拿出来之后，还有遥控手柄：从按键配置上看，波士顿动力 Spot 的控制器就像个 PS 4 的手柄，不过中间有个大屏幕，运行安卓系统。「游戏手柄」控制器虽然按键很多，但是要想让机器人能被普通人用起来，其中的自动算法显然是必不可少的。只要看着控制器上的摄像头画面，你就可以控制 Spot 爬上爬下，在不平坦的地面上行走翻身。如果你会玩一点电子游戏，控制波士顿动力 Spot 就没有任何问题。「不过这不是一个新的电子玩具。从现在起，它将改变这个世界，」Lew Later 说道。在电池装好、遥控手柄也已打开之后，接下来该把 Spot 唤醒了。它像一只刚刚睡醒的宠物狗一样，自己翻身站起：然后，径直走向被吓坏了的狗狗：为了测试 Spot 的避障能力，测评团队给它出了一点难题。结果，在没有人类指令的前提下，Spot 自动调整了方向：看来，避障不是问题，接下来测测 Spot 的「传统艺能」：上下楼梯。从遥控手柄的屏幕上，我们可以看到 Spot 第一人称视角拍下的路况。室内测试完毕，拉出去溜溜？在一段充满木桩、石头的室外小路上，Spot 毫不费力地穿过：但是，在走一段石质路牙时，Spot 翻车了：不过没关系，从哪里跌倒就从哪里爬起来：它甚至还能摆脱身下的杂草，自己找一条「出路」：在接下来的测试中，Spot 又经历了几次「翻车」，但励志的是，它每次都能自己爬起来。而且，我们注意到，在每次翻倒之后，它都会先伸出一条腿撑住地面，甚至会用这条腿把身体推开，留出一定距离再翻身：如此的完成度，让人们对 Spot 的工作能力有了信心。最后，像 Spot 这样的机器狗能做什么？波士顿动力自己的想法是，Spot 可以作为一个多功能的机动平台，用背部的通用导轨搭载传感器代替人类进行巡查，这个过程可以是预编程的，不需要人类拿着控制器一直在旁边监视。此外，波士顿动力正在尝试的一项新功能是远程操纵。如果你对 Spot 机器狗感兴趣，可以在几千公里外登陆波士顿动力的网站下载客户端，远程进行「试驾」。用户可以根据 Spot 摄像头的画面或机器人自行生成的 3D 虚拟地图为引导，使用键盘的 WASD 键在波士顿动力公司的范围内操纵机器人自由行动。波士顿动力：一家盛产网红机器人的公司提起波士顿动力，大家并不陌生。这家正式成立于 1992 年的机器人设计公司，本是美国麻省理工学院的衍生公司，目前已成为全球机器人技术领域最先进的公司之一。它曾在 2013 年被谷歌收购，如今是日本软银集团，孙正义旗下的全资子公司。在过去的二十多年里，波士顿动力开发了一系列刷新人类想象力的机器人产品。这个名为「Boston Dynamics」YouTube 账号每次发布新的机器人视频，都会成为点击量极高的爆款。波士顿动力的机器人主要分为三类：Atlas 人型机器人Spot 四足机器人handle 轮腿机器人Atlas 是一款身长六英尺（183 厘米）左右的双足人型机器人，专为各种搜索和救援任务而设计。目前它已掌握的技能包括但不限于翻筋斗、短时间倒立、360 度旋转跳、空中劈叉等一系列高难度动作。而且 Atlas 能将所有动作连接在一起，形成一套完整的表演，从敏捷性和准确性上来看，和人类已经没什么两样了。Handle 是一款轮腿物流机器人，最新版本的 Handle 在两个轮子的上方安装有大型吸盘式抓器，可用于自动装载和卸载仓库中的货物箱，能搬动约 13.6 公斤的箱子，充电一次可行驶 24 公里左右。在大型仓库中，Handle 能够代替人类跑来跑去，抓取货箱并堆叠成整齐的一大摞。但在所有波士顿动力机器人产品中，Spot 四足机器人是最早公开发售的一款。它的重量仅有 25 公斤，是所有产品中较轻的一款。目前，Spot 已经学会了自由奔跑、自主导航、后空翻、拉车等技能：此外，它还知道如何转动门把手来开门，还懂得用前腿别住门。在这一点上，机器狗或许比真实的狗更聪明一些：Spot 机器狗的正式发售，对波士顿动力来说具有着里程碑式的意义。尽管它是目前波士顿动力最热门的产品，但产量还十分有限。在正式开售前，该公司已开启了租赁业务，出租了 150 台 Spot。由于新冠疫情的影响，今年机器人的产量预计为 1000 台。想抢也有限制，直接下单的话每个机构限购两台。「如果你想买两台以上 Spot 机器人，需要和我们的团队进行交流，」波士顿动力副董事长 Michael Perry 表示。「我们会需要了解你想用这些机器人做什么，人们的期望并不总是和 Spot 的核心能力相符。」参考内容：https://www.theverge.com/21292684/boston-dynamics-spot-robot-on-sale-pricehttps://www.youtube.com/watch?v=nkcKdfL7G3A

机器之心报道编辑：蛋酱自己动手，丰衣足食，顺便还能收获一波项目经验。自从波士顿动力宣布开启 Spot 四足机器狗零售以来，很多机器人爱好者都经历了一些内心的波动。看到开售新闻时：「我想买。」换算出人民币价格之后：「告退了。」面对这款售价 7.5 万美元（折合人民币 53 万元）起的 「机器狗」，只有为数不多的买家敢于下单，并晒出了开箱视频。像我们这样的普通市民，也只有点赞、收藏、分享的份儿了。但我们不妨换个思路：近日，一位外国小哥用树莓派纯手工打造了一只「低配版」Spot 机器狗，总成本仅为原版 Spot 机器狗的 1%。00:00/00:00倍速它的名字叫做「Spot Micro」。最重要的是，代码已经开源。项目地址：https://github.com/mike4192/spotMicro你需要的制作材料在动手之前，我们先计算一下成本：树莓派 3B伺服（Servo）控制板：PCA9685（I2C 接口）伺服：12 × PDI-HV5523MG16×2 液晶面板（I2C 接口）电池：2s 4000 毫安时锂电池，直连电源伺服器外置稳压电路：HKU5 5V/5ASpot Micro 的 3D 打印框架（已开源）本着精打细算的原则，我们可以在某宝上选购树莓派 3B 开发板，价格不超过 250 元。其他材料也都能够以比较合理的价格买到，毕竟作者本人也是在「国际版某宝」上购买的：3D 打印机是其中的一项重要成本，但你也有很多物美价廉的选择，在社区讨论中，很多人推荐创想三维的 Ender 3 系列产品，国内售价在 1700 元左右。走两步看看效果「Spot Micro」机器狗体型虽小，但也可以电脑键盘控制，通过摆动三轴腿部以及身体姿态实现「小步快跑」或者「行走」。前者是一种四阶段步态，每阶段两条腿对称活动（类似马的动作）。行走是一个八阶段步态，每次单腿摆动，还需要在两个动作之间控制身体以保持平衡（类似人类行走的动作）。在 Demo 视频中，Spot Micro 充分展示了自己的运动能力:启动后缓缓站起，这动作和波士顿动力机器狗如出一辙。然后进行一个小步奔跑的动作：在 SpotMicroAI 社区中，我们可以找到更多关于 3D 模型的信息。SpotMicro 模型最早是由一位韩国工程师 Deok-yeon Kim 开发的。「Micro」这个名字意味着，从结构到外形，这只狗都像是 Spot 机器狗的缩小版。SpotMicroAI 社区：https://spotmicroai.readthedocs.io/en/latest/作者表示，工作还远未完成，要想成为更像 Spot 那样的机器狗，为 Spot Micro 整合小型激光雷达对房间内的环境进行 2D 建模是很有必要的。在这之后，对环境作出反应，并执行简单任务则难度更高。最后，如果能够安装一个摄像头，实现图像分类能力，就可以让机器狗的功能真正完整了。参考链接：https://www.raspberrypi.org/blog/mini-raspberry-pi-boston-dynamics-inspired-robot/

波士顿动力（Boston Dynamics）6 月 16 日突然更新官网，之前火爆全网、会跳 Uptown Funk 和鬼步舞的四足机器狗 Spot 终于在美国境内开放销售，限时包邮。机器人全名 Spot Explorer，官方定价 7.45 万美元 / 台，约合人民币 53 万元，堪比一台特斯拉 Model S。现在下单需要先交 1000 美元定金，6-8 周内发货，定金可全额退款。图 | 那么问题来了：如果你有 7.45 万美元，是买特斯拉，还是买机器狗？除了 Spot 机器人，7.45 万美元的标准配置还包括两块电池、一套充电器、一套控制装置（平板电脑）、一个 Spot 储存箱，一个备用电池及充电器储存箱，以及 Python API 指导手册。同时配套销售的还有一系列 Spot 配件，比如额外一块电池要 4620 美元，选装雷达系统要 1.8 万美元，选装 360 度彩色全景摄像头要 2.2 万美元，还可以选择配备特殊定制的 GPU 和 CPU。当然，并不是所有人都需要雷达系统和全景摄像头，但如果像买车一样追求顶配，配件全部加起来相当于再买一只 Spot 了。图 | 各种各样的选装配件，个个价格不菲鉴于 Spot 可能会应对恶劣的工作环境，波士顿动力还提供额外的增值保险服务，1.5 万美元一年，无限保修和更换，附加 VIP 技术支持。同一台 Spot 的保险服务最多只能续约两次，也就是最多保 3 年。波动顿动力也知道这是一笔不小的数目，但他们认为这笔钱花得值，因为 Spot 称得上是世界上最先进的移动机器人，几乎可以在任何地方移动，楼梯也不在话下，只要不爬梯子就行。广泛的应用场景在官宣视频中，Spot 展示了它上天入地的本领。从雨中探索和海边漫步，到废墟搜救和工地避障，再到跟 NASA 和警察的合作，波士顿动力几乎提到了所有我们能想到的使用场景，甚至还包括帮助医院筛查新冠患者。至于跳舞、跑步、摇摆、趴下、起身、翻滚，都属于基本操作，看过之前放出的 Spot 视频的人都早已习以为常了。在这些场景中，它最擅长的还是测量、绘图和数据收集，比如绘制施工现场的 3D 地图，在人无法进入的地方传回图像和视频，尝试寻找设备上的故障点，或者在特定区域进行远程遥控巡逻和侦察。波士顿动力给 Spot 的定位是“多功能的机动平台”，客户使用不同的传感器、软件和 API，针对不同工作进行个性化定制。图 | Spot 扫描建筑物内部构造公司的首席机器人工程师 Zack Jackowski 表示，“我们主要向工业和商业客户出售这种机器人，帮助他们在人们不想去的地方部署传感器。人们不想去的原因有很多，通常是地方或行为很危险，也可能是天天做同样的工作太令人抓狂，比如说每天在工厂的固定地点照相。”波士顿动力去年就已经开始向感兴趣的客户出租 Spot，目前已经租出去了大约 150 台。也就是说 Spot 已经有了实习经验，不愁找正式工作。图 | Spot 帮助医院筛查新冠患者公开资料显示，美国麻省消防机构的排爆小队（Bomb Squad）曾与波士顿动力签署了 Spot 租赁合同，期限是 2019 年 8 月至 11 月。警方总共租了一台 Beta 版 Spot（系统版本 1.0）、两套通讯系统、两块电池、一个充电器，以及一台控制 Spot 的 JXD 平板电脑。据称麻省警方至少使用 Spot 进行了两次执法活动，但案件种类和 Spot 扮演的角色均未披露。根据从 Beta 客户身上收集的反馈信息，波士顿动力升级了 Spot 系统——大多数工程师在疫情期间居家办公，因此编程和升级工作都是他们在家中使用自己的 Spot 完成的——现在公开销售的 Spot 将使用 2.0 系统。官方称新版本具备了更高级的自主控制和导航功能，未来仍将不断升级。远程试控类似于买车前的试驾，意向客户可以前往波士顿动力总部亲自操控 Spot。出于新冠疫情期间的特殊考量，该公司正在研究如何实现远程遥控展示。这个想法并不困难，因为 Spot 本来就可以远程操作，不过他们需要在网页或者移动端实现这一功能，而不是配套的平板电脑上。“与我们接触的客户有很多种，有人二话不说直接掏钱，但更多人希望能亲身体验和操作 Spot，”波士顿动力业务发展副总裁 Michael Perry 表示，“远程操作有助于解决这一问题，尤其是疫情期间。”外媒 The Verge 编辑 James Vincent 受邀尝试了远程操作。James 住在距离波士顿 4000 英里之外的伦敦，通过波士顿动力提供的网页客户端，他可以登录操纵系统并连接到一台测试用 Spot，随后就可以用键盘上的 WASD 键操控它移动。图 | 远程操控视角，画面延迟还是很明显的（来源：The Verge）操控程序还可以选择不同视角，包括 Spot 身上的摄像头，公司实验室中的摄像头（观察者视角）和 Spot 生成的周围环境的 3D 地图。James 表示，在响应操作指令时，Spot 会出现非常明显的延迟，大约几秒钟之后才会行动。不过指令界面倒是很清晰，只需要点击画面，就可以激活 Spot 的自动寻路和避障功能，它会自己想办法走过去。和视频中演示的一样，如果 Spot 跌倒了，操作者只需要按一下对应的功能按钮，它就会滚动一下并用四肢支撑自己重新站起来。波士顿动力表示，今年会正式向客户发布远程操作功能，此外还会更新一个机械臂配件——就是视频中经常出现的用来开门的设备。这意味着 Spot 将解锁更多的动作，诸如开关门窗，操作开关和转动阀门一类的操作，可以开启全新应用场景。安全考量说实话，机械臂是宣传视频中非常常见的配件。在很多人心目中，配上机械臂的 Spot 可能才算是完全体。但首发配件中竟然没有它，还是有些令人意外的。原因之一或许是安全考量：装上机械臂的 Spot 可以做出敲打之类的攻击性动作，如果被用来攻击他人怎么办？这显然是发明者不想看到的。其实自波士顿动力开始发布视频以来，很多人都担心如此先进的机器人技术被滥用。Spot 可能还好，人们更担心那个会跑酷和翻跟头的人形机器人 Atlas。图 | 波士顿动力人形机器人 Atlas业务发展副总裁 Perry 强调称，公司会强制执行一套机器人使用守则，包括不允许安装武器配件，也不能用来 “伤害或恐吓” 他人。如果发现机器人被用来从事有害活动，波士顿动力会吊销使用许可，客户将无法再使用它。但在销售前，除了验证客户的购买资格，确认他们不在美国商务部的禁售名单里，公司能做的其实很有限。Perry 还表示，公司未来可能会将 Spot 出售给执法部门或安全机构，只要 “不用机器人来伤害他人” 就行。不过他也补充称，Spot 只有 30 公斤，如果真的用于直接对抗和冲突，可能很快就会被对手制服，而且价格又十分昂贵，不属于易耗品，在安防领域效果有限。迄今为止，波士顿动力大约出租了 150 台 Spot，原本计划在今年将产能扩大到 1000 台（出租和出售），但这个目标受疫情影响难以实现，所以会调整到 2021 第一季度。另外即使是符合要求的美国客户，波士顿动力也会询问他们的应用方向，确保 Spot 可以胜任未来的工作。“事实上，人们的期望和 Spot 的核心能力有差距。一些从商业角度看起来很有趣的想法，比如训练 Spot 读取工厂仪表盘的读数，在普通消费者看来可能十分无聊，”Perry 强调，“这些用途在网络上火不起来，但在业界可能会掀起一场变革。”最后，感兴趣、符合条件（人在美国的那种）且不差钱的土豪朋友可以移步官方网站下单了，买一只看家护院，蛮拉风的。

新智元推荐 来源：雷克世界【新智元导读】早在 2005 年，Big Dog 的发布就已经让波士顿动力公司名震一方，在之后的十余年里，波士顿动力公司又相继推出了一系列四足机器人，并且都获得了外界的强烈反响。本文将以时间为线索，概览波士顿动力公司四足机器人的研发历程，带你领略 “大狗们” 的魅力。前不久，一段视频刷爆了朋友圈，视频中一个四足机器人不顾人类的阻拦，奋力打开一扇门，最终得以顺利通过。看过视频的人无一不被机器人的 “执着” 所震撼，一夜之间，这个机器人就成为了当之无愧的 “网红”。其实，这个“网红” 正是由美国波士顿动力公司研制的一款名为 “Spot Mini” 的四足机器人，这已经不是波士顿动力公司推出的第一款四足机器人了，早在 2005 年，Big Dog 的发布就已经让波士顿动力公司名震一方，在之后的十余年里，波士顿动力公司又相继推出了一系列四足机器人，并且都获得了外界的强烈反响。因此，本文将以时间为线索，概览波士顿动力公司四足机器人的研发历程，带你领略 “大狗们” 的魅力。机器人诞生的初衷在于服务人类，将人类从重复、繁琐甚至危险的工作中解放出来，进而把有限的人力资源投入到更有价值的生产劳动过程中去。1920 年，“机器人” 一词首次被捷克斯洛伐克作家卡雷尔 恰佩克（Karel Capek）提出，自此，机器人开始了它漫长的发展进程。如今，在我们的生活中随处可见机器人的身影，但它们大多只是 “移动的电脑”，仅能根据预先设定的程序指令，进行简单和重复的操作，这也在一定程度上限制了我们对于机器人的认知。传统的认知一旦形成，新鲜事物的出现就会极具颠覆性。2005 年，美国波士顿动力公司拍摄的一段长达 3 分半左右的视频，在网上引发了各界的广泛关注。视频内容显示，一台四足机器人在身负重物的情况下仍能灵活行走，并且可以对外力干扰做出快速反应，始终保持躯体的平衡稳定。一时间，关于机器人发展前景的探讨再次成为炙手可热的话题，波士顿动力公司也顺理成章地成为了众人关注的焦点。波士顿动力公司波士顿动力公司成立于 1992 年，主要开展机器人相关研究工作，其目标是打造像人或动物那样，能够在现实世界中灵活工作的智能机器人，成立至今，吸引了众多来自世界各大院校的顶尖科研人才。波士顿动力公司之所以能具备如此强大的号召力，与其创始人马克 雷波特（Marc Raibert）不无关系。马克 雷波特是典型的学院派创业者，其在麻省理工学院获得博士学位后，在卡耐基 梅隆大学创立了 CMU leg 实验室，并担任副教授一职。1986 年，马克 雷波特重新回到麻省理工学院，继续从事机器人的开发和研究工作，并最终于 1992 年离开 MIT，创建了如今的波士顿动力公司。机器人必须具备的三项能力美国科幻小说家艾萨克 阿西莫夫（Isaac Asimov）于 1950 年，在其代表作《我，机器人》一书中，提出了机器人所需遵守的三条法则，后人将其称为 “机器人三定律”，即：机器人不得伤害人类个体，或者目睹人类个体将遭受危险而袖手旁观。机器人必须服从人给予它的命令，当该命令与第一定律冲突时例外。机器人在不违反第一、第二定律的情况下要尽可能保护自己的生存。这三条定律在一定程度上为机器人的研发工作提供了参考，强调了在机器人研发过程中所需遵守的安全性准则，但这三条定律应用的前提是机器人足够智能，就目前而言，机器人的智能化水平依然较低，因此，这三条定律尚不具备充足的用武之地。要想让机器人更智能，首先要做到的是让机器人能够像人或动物一样自由行动。在马克 雷波特看来，要想实现这一目标，必须让机器人具备以下三项能力：平衡性和动态运动能力对于运动的控制能力移动感知能力平衡性和动态运动能力能够让机器人在任意地方、任何地形保持平衡，并实现自由活动，这意味着机器人的工作范围得到了有效扩展。对运动的控制能力是指机器人可以灵活的操控物体（如使用键盘和遥控器等），同时进行自由活动，这意味着机器人能够在移动的过程中轻松完成各项操作任务。移动感知能力是指机器人能够感知空间中物体的稳定存在，即便视线移向别处也能够避开障碍，这意味着机器人能够绘制出周边环境的障碍位置图，从而在前进或后退的过程中都能够有效避开障碍物。波士顿动力公司正是从以上三点出发，开展对机器人的各项研发工作。Big Dog：踹不倒的机器人Big Dog 被人们亲切地称为 “大狗”，是波士顿动力公司于 2005 年推出的一款四足机器人，也正是这款四足机器人让波士顿动力公司名声大噪。大狗抛开传统的轮式或履带式机器人，转而研究四足机器人，是因为四足机器人能够适应更多地形地貌，通过性能更强。图源：Boston Dynamics在波士顿动力公司发布的宣传视频中，Big Dog 在装载着重物的情况下，仍能对人类从其侧面的踢踹做出灵敏的反应，始终保持站立的姿态。Big Dog 高度约为 1 米，重量约为 109 公斤，可以背负 45 公斤的有效负载进行自由行走或奔跑，最快移动速度可达 6.4 公里 / 小时，最大爬坡角度可达 35 度。同时，Big Dog 能够适应多种复杂路况，即便在雪地或泥洼中也能行走自如，就算有人在其侧面施加外力，Big Dog 也能快速调整四足动作，以保持身体稳定，避免摔倒。它之所以具备如此强大的能力，离不开其精巧的设计结构和缜密的计算系统：Big Dog 以四足哺乳动物的躯体结构为参考，采用机械方式进行组装，四肢具备的关节型结构可以有效吸收冲击，起到减震作用；其整体具有 16 个自由度，可以在横纵两个方向自由移动，除此之外，Big Dog 由一台汽油发动机提供动力，发动机驱动液压系统，以液压系统作为驱动输出动力，进而控制每段肢体的动作，实现了躯体的灵活运动。Big Dog 搭载的运动控制系统有效保障了机器人运动的独立自主性，仅需要少量的人工干预，机器人就可以完成既定任务。该运动控制系统通过安装在关节和足底等区域的传感器检测肢体状态信息，借助陀螺仪和惯性传感器监测躯体的平衡稳定信息，从而能够及时对平衡干扰因素做出快速反应，有效保证了重心稳定，使得机器人能够保持平稳的姿态前行。同时，它还具备较高的导航智能性，可以通过激光雷达传感器和立体视觉传感器自主感知周边的环境信息，进而在虚拟环境中构建地形模型，同时借助自身搭载的运算电脑进行路径规划，依靠运动控制系统沿规划路径到达目标点。尽管 Big Dog 拥有强大的功能，但由于其运行过程中噪音较大，最终没有被美国军方采用。LS3：能担能抗的大力士LS3 又被称为 “阿尔法狗”，其中“LS” 是“Legged Squad”的缩写。LS3 机器人是波士顿动力公司继 Big Dog 之后推出的一款新型四足机器人，于 2012 首次公开亮相。与 Big Dog 相比，LS3 的体型更为庞大，负载能力更强，移动速度也更快，实用性能有了大幅提升。图源：Boston Dynamics在波士顿动力公司发布的宣传视频中，LS3 在装载着重物的条件下，仍能灵敏的爬上山坡或通过崎岖的烂路。LS3 高度约为 1.7 米，重量约为 509 公斤，可以背负 181 公斤的有效负载进行自由行走和奔跑（在一次平地测试中，LS3 曾创下背负 500 公斤负载进行自由行走的记录），最快移动速度可达 45 公里 / 小时，在实际测试中，LS3 可在崎岖的山路中依然保持较快的前进速度。它具有 12 个自由度，由燃气发动机或柴油发动机提供动力，发动机驱动液压系统，以液压系统作为驱动输出动力，进而控制每段肢体的动作，实现躯体的灵活运动。在燃料充足的情况下，LS3 可运行 24 小时，最远行驶里程可达 32 公里。LS3 继承了 Big Dog 的移动特性，通过借助地形感测、避障和 GPS 等技术，保障前行过程中的安全性，从而可以顺利到达目标地点。除此之外，LS3 采用计算机视觉技术，实现了自动跟踪，因此它无需搭载专用的驱动程序即可跟随目标人员前行。LS3 参与了美国军方的作战训练任务，但由于其自身运行噪音问题没有得到有效解决，且故障维修难度较大，最终还是遭到美国军方弃用。Wild Cat：机器人领域的运动健将Wild Cat 又称 “野猫机器人”，是波士顿动力公司于 2013 年推出的一款四足机器人，其前身是 Cheetah，即 “猎豹机器人”。Cheetah 的躯体上方连接着多根线缆，这也注定它只能是一款在实验室中运行的机器人。图源：Boston Dynamics在波士顿动力公司发布的宣传视频中，Cheetah 在跑步机上创造了 48 公里 / 小时的机器人奔跑时速记录。尽管 Cheetah 只能在实验室中运行，但它却创下了 48 公里 / 小时的奔跑速度记录。Cheetah 采用关节型的背部结构，这使得 Cheetah 的背部结构能够在其奔跑过程中灵活运动，以更好地协调整体姿态，提高步幅和奔跑速度。图源：Boston Dynamics在波士顿动力公司发布的宣传视频中，Wild Cat 可以在户外敏捷地奔跑，并且可以轻松跳过障碍物甚至在奔跑过程中实现急停、掉头等操作。我们可以将 Wild Cat 看做是 Cheerah 的 “无线版本”，它高度约为 1.17 米，重量约为 154 公斤，最快移动速度可达 32 公里 / 小时。Wild Cat 可以适应多种地形，在复杂路况条件下也能以 16 公里 / 小时左右的速度保持前行，除此之外，Wild Cat 还能够实现快速跳跃和快速转身等动作，相较于 Big Dog 和 LS3 而言，灵活性有了大幅提升。Wild Cat 具有 14 个自由度，由一台甲醇发动机提供动力，发动机驱动液压系统，以液压系统作为驱动输出动力，进而控制每段肢体的动作，实现躯体的灵活运动。除此之外，Wild Cat 采用激光测距仪来精确测量机器人距地面高度及自身姿态等信息，并通过动态控制算法计算出四肢所需执行的动作，进而实现稳定运行。虽然 Wild Cat 采用了甲醇发动机，但运行噪音依然较大，未来如果采用电池能源提供动力，那么 Wild Cat 就可以实现低噪奔跑，提高其自身的隐蔽性，从而在战场上发挥出色作用。Spot：小巧灵活的机灵鬼波士顿动力公司先后研发了 Big Dog、Cheetah 和 LS3 三款四足机器人，尽管这些机器人在性能方面都有着卓越的表现，但由于噪音问题较为突出，最终都没有得到广泛使用。因此，波士顿动力公司充分总结了过去的经验和教训，打造了一款名为 “Spot” 的新型四足机器人。图源：Boston Dynamics在波士顿动力公司发布的宣传视频中，Spot 机器人实现了底噪运行，可以借助两条肢体在原地跳跃而不摔倒，并且可以灵活上下楼梯。Spot 是波士顿动力公司在 2015 年推出的一款四足机器人，其高度约为 0.94 米，重量约为 75 公斤，可背负 45 公斤的有效负载进行自由行动或奔跑。从波士顿动力公司官方发布的视频来看，Spot 的爬坡速度较 Big Dog 更快，步伐更灵敏。Spot 具有 12 个自由度，采用电池能源提供动力，从而驱动液压系统，以液压系统作为驱动输出动力，进而控制每段肢体的动作，实现躯体的灵活运动。采用电池能源这一举措，有效控制住了机器人的运行噪音，但与此同时，机器人的运行时间也受到了影响。在充满电的情况下，Spot 可以连续运行 45 分钟左右，这与 LS3 最长连续运行 24 小时的时间形成了鲜明对比。Spot 采用激光雷达传感器和立体视觉传感器感知周边路面信息，从而有效避开路面障碍，合理协调四肢动作，但 Spot 的移动并不完全依靠这套传感系统，有时候它也靠 “感觉”。在波士顿动力公司官方发布的视频中有这样一幕：Spot 正独攀上一段台阶，但它并不能根据台阶的高度和宽度调节步高和步幅，尽管每一节台阶都较矮且宽，但 Spot 还是保持较高的步高和较短的既定步幅，这导致它在攀爬过程中出现了一次失误。因此我们可以想象，如果这组台阶每一节的高度和宽度都不同的话，那么 Spot 的失误或许会更多。之所以会出现这样的失误，原因在于 Spot 在攀爬台阶的过程中，激光雷达传感器和立体视觉传感器不能捕捉到完善的路面信息，因此 Spot 需要根据仅有的少量路面信息估算四肢的动作，尽管这对 Spot 通行能力的影响几乎可以忽略不计，但这却为波士顿动力公司进一步完善机器人行为能力，提供了典型素材。Spot Mini：执着的 “独臂勇士”2017 年 11 月，波士顿动力公司对外展示了其研发的最新一款四足机器人 Spot Mini。与 Spot 相比，Spot Mini 的外形更加小巧，并且在头部增设了一副机械臂，机械臂的顶端是一个夹手，可以灵活操控物体。 图源：Boston Dynamics在波士顿动力公司发布的宣传视频中，Spot Mini 在人类阻拦的条件下，仍用自身搭载的机械臂奋力打开了关闭着的铁门。Spot Mini 高度约为 0.84 米，重量约为 30 公斤，可背负 14 公斤的有效负载自由行动或奔跑。与 Spot 相同，Spot Mini 也采用电池能源提供动力，从而驱动液压系统，以液压系统作为驱动输出动力，进而控制每段肢体的动作，实现躯体的灵活运动。与 Spot 相比，Spot Mini 的单次运行时间有了较大提升，在满电状态下可运行约 90 分钟。Spot Mini 继承了 Spot 的所有移动特性，并具有 17 个自由度，其中有 5 个自由度位于其顶部的机械臂上，其余 12 个自由度平均分布于四肢。机械臂的作用不仅在于操纵物体，还可以在 Spot Mini 跌倒时辅助其重新站立。Spot Mini 的机械臂上搭载了一个摄像头，这有助于帮助机械手准确地找到目标物体。除此之外，Spot Mini 的正前方还搭载了一套 3D 立体摄像头，这可以帮助它更好地观察前方的障碍物情况，例如，Spot Mini 可以在遇到桌子时降低姿态，从桌子下方顺利通过。因此，我们有理由相信，Spot Mini 在进行类似于攀爬台阶等活动时，会具有比 Spot 更加出色的表现。波士顿动力公司曾赠送给特斯拉公司 CEO 埃隆 · 马斯克（Elon Musk）一台 Spot 机器人，当埃隆 · 马斯克在户外运行这台机器人时，旁边有一只小狗却一直冲着 Spot 狂吠不止，这个细节虽然有趣，但也应该引起我们对于机器人外形设计的重视。由于 Spot 与 Spot Mini 有着相似的外形，所以，不难想象，宠物们对于 Spot Mini 的态度应该也不会太友好。因此，如何让机器人的外形更好地被动物接受应该成为机器人设计工作的重点之一。“大狗们” 为我们开启了一扇门面对机器人智能化程度的不断提高，有人表示恐惧，也有人表示乐观，这似乎很好地解释了 “恐怖谷理论”。在一次公开演讲中，马克 雷波特阐明了自己的观点，他表示，机器人的发展会给我们的生活带来积极影响，未来，机器人可以帮助我们照顾父母、看护孩子甚至照顾残疾人士，而且这一天很快就会到来。相信你也对网上流传的 Spot Mini 开门的视频印象深刻，其实，Spot Mini 打开的不仅是一扇普通的铁门，更是一扇通向美好生活的大门，只要我们怀揣坚定的信仰，采用先进的技术为机器人赋能，那么人机共存、互利共生的盛世局面终会到来，而我们正对这一天的来临，满怀期待。本文经授权转载自“雷克世界”

乾明 发自 凹非寺 量子位 报道 | 公众号 QbitAI世界首富贝佐斯一年一度的“遛狗大会”再度召开。虽然没人看到首富的身影，但“狗”依旧风采依旧，而且还与警犬进行了“同台竞技”。这场大会由亚马逊举办，名为re:MARS，是贝佐斯创办的MARS 机器人大会的延伸。MARS是一个私密的邀请制活动，而re:MARS则对外开放。其中，MARS并不是火星的意思，而是Machine Learning、Automation、Robotics and Space的缩写。走在前沿的波士顿动力，在这个以机器人重心的大会上，又刷了一波存在感。除了与警犬同台竞技，这场大会上，波士顿动力还展示了怎么去“遛狗”的，以及关于“狗”的最新商业化动向。与警犬“同台竞技”不得不说，只要是波士顿动力家的“狗”现身的地方，总会引起一大波关注。这次，他们把目标转向了真狗。大会上，波士顿动力的Spot演示了从地上捡起玩具的过程。然后，它咬着这个玩具，走向了站在旁边围观“警犬”面前。紧接着，它把玩具“吐”了出来。不过，警犬毕竟是警犬，“战术撤退”后，立马很利索地把玩具捡了起来。同时，关于怎么去控制机器狗，在这个演示中也有了很直观的呈现：用改良的平板电脑来控制机器狗。使用平板电脑上的数字键盘，能够像像操纵任何遥控汽车一样操纵机器狗。机器狗的前置摄像头会传输一个实时视频流，只需要在其中快速点击一下，你就可以控制它的走向。同时，另外一个按键，则可以用来控制机器狗的机械臂。The Verge的记者James Vincent表示，操控起来非常简单，甚至连他都能够做到，一切都感觉非常直观。商业化动向：比其他公司的都便宜今年4月，科技媒体TechCrunch举办的“机器人+AI”讨论会上，波士顿动力CEO Marc Raibert首次展示了Spot的量产版，并表示今年7月或8月先量产100台。现在，面临The Verge记者采访的时候，Marc Raibert给出了最新动态：没有确定的发布日期，应该会在几个月内提供，肯定在今年年底之前。当前，横亘在Spot商业化面前的问题是大规模生产。他们透露，现在仓库里只有50台Beat版机器。至于价格， Marc Raibert说，早期生产肯定会很贵，后面每年计划生产1000台，并且比其他公司的都便宜。据Quorashan上的网友估计，这样一只机器狗，仅物料成本大约就有几万美元，再加上其中的软件成本，你觉得会卖多少钱呢？不过，贵不是问题，总会有人买。现在，波士顿动力已经找到了一些付费客户，比如日本的建筑公司等等。

几个世纪以来，人类一直对机器人这一概念痴迷不已——从古代的石傀儡故事到现代科幻小说，我们时刻想象着以机械方式重现自身。尽管“机器人（robot）”一词由卡雷尔-恰佩克（Karel Capek）创造首次诞生于1921年，但人类早在公元前四世纪就致力于创造自动化机器。如今，机器人已经被广泛应用于各个行业，帮助人类制造车辆及各种机械。根据国际机器人联合会（ International Federation of Robotics）统计，2015年全球工业机器人总量高达163万台，且这一数字每年都在稳步增长。让我们一起来回顾机器人技术自公元前四百年的早期发展到如今全球化资源的简史。古代机器人：阿基塔斯的鸽子，西比乌斯的漏壶...机器人的最早起源可以追溯至古希腊时期。亚里士多德是最早想到自动化工具的伟大思想家之一，从那时起，他便开始考量这些工具将给整个社会带来怎样的影响。公元前四百年，第一台自动机由来自塔伦图姆（意大利城市）的阿基塔斯设计，今天他被认定为数学力学之父。阿基塔斯的鸽子是一架蒸汽动力的自动飞行器，其木质结构基于鸽子的解剖结构，且包含一套用于产生蒸汽的密闭锅炉。蒸汽的压力最终会超过其物理结构的重量，从而使这架机器小鸟能够顺利飞行。图：来源Marie-Lan Nguyen公元前二百五十年，西比乌斯创造了一台漏壶或者说水钟，这是一架能够自主运行的精巧自动机。尽管世界各地的传统水钟早在数个世纪前就已经陆续涌现，但希腊与罗马的发明家们开始更新时钟的基本设计——包括钟表、钟铃与移动雕像等。西比乌斯的设计将撞子首次放到钟铃之上，从而形成了第一架闹钟——这也成为早期自动机设计当中的一大典范。然而，尝试机器人技术的绝不只有古希腊人与罗马人。在关于中国古代自动机的记载当中，我们可以看到公元前三世纪撰写的《列子》提到，曾经出现一台能够为周穆王表演歌舞的机器人。根据描述，这台机器人是由一位名叫严实的发明家使用木材与皮革制造而成。图：来源King muh11世纪到15世纪：人形自动机与达芬奇的骑士自主技术的发展一直延续至11世纪，并在世界各地开花结果。这一时期，最重要的发明家之一正是加扎利（ Ismail al-Jazari）——身处伊斯兰教黄金时代的工程师与数学家。据悉，加扎利创造出了分段齿轮，并被广泛认定为机器人之父。他的众多机器人作品皆依靠水力驱动，并借此产生了自动门扉与负责为客人续杯的人形自动服务员。达芬奇个人的后期研究明显受到了加扎利的影响。1495年，这位意大利著名艺术家与画家设计出一台具备自主能力的骑士，其中包含一系列滑轮与齿轮，且能够完成移动手臂、下巴甚至是坐起等动作。这台人形机器人被融入达芬奇在人体解剖学方面的诸多发现。而作为达芬奇的资助者，米兰公爵洛多维科-斯福扎尔（Lodovico Sforza）将这台骑士机器人用作聚会上的助兴项目。图：来源Erik Mller16世纪到18世纪：飞行机器人与音乐机器人为娱乐性目的而设计的机器人在16世纪到18世纪变得更为流行。尽管以娱乐为初衷，但这些机器人的设计仍然相当精巧，且其中使用的众多技术为后来更为复杂的机器人方案奠定了基础。其中之一正是由德国数学家约翰内斯-穆勒-冯-哥尼斯堡（Johannes Müller von Knigsberg，又名雷乔蒙塔努斯）所制造的鹰。有文献记载其诞生于16世纪30年代，由木头及铁制成，但具体工艺至今无人知晓。1708年，作家约翰-维尔金斯（John Wilkins）撰写了一篇关于该机器鹰的文章，宣称其能够成功飞向普鲁士皇帝，并返回雷乔蒙塔努斯手中。也正因为如此，他亦被视为飞行机器人的首创者。这一时期的另一位关键人物为沃康松（Jacques de Vaucanson）。1973年，沃康松创作了长笛演奏者。这是一台真人大小的类人机器人，能够通过长笛演奏12疾步 同乐曲。该机器人利用一系列波纹管实现“呼吸”，此外口部与舌头设计能够改变气流以演奏乐器。但沃康松最引人注目的成就当数其“觅食鸭”（Digesting Duck）。这只鸭子不仅能够进食，还能够下蛋，而且其被视为第一台采用橡皮管设计的机器“人”。19世纪：棋类机器人与早期语言实验19世纪，自动机器人开始成为一种奇谭性质的神秘造物，并令全世界民众为之着迷与雀跃。当时流行的一种机器人为棋类机器人，其中最著名的当数“土耳其行棋傀儡（The Turk）”，由沃尔夫冈-冯-肯佩伦（Wolfgang von Kempelen）创作于十八世纪七十年代。1854年，该机器人开始巡回展出。虽然看似是一台能够下棋的机器人，但最终真相被曝光——一位藏在盒中的棋手配合演出了这场骗局。尽管土耳其行棋傀儡是个骗局，但其主旨思想仍为真正的国际象棋机器人带来了灵感，并最终推动后者于二十世纪初登上历史舞台。另一台同样诞生于十九世纪的非凡机器则是货真价实的技术成果——这就是“歌雀（Euphonia ）”。这是一台会说话及歌唱的机器人，其采用一种早期的文本到语音技术。歌雀由奥地利数学家及发明家乔瑟夫-费伯（Joseph Faber）一手打造。这台机器将一张人形女性面孔与键盘相连，其面部的嘴唇、下巴与舌头可进行控制。其发声装置由一部风箱外加象牙簧片构成，音调与口音可通过鼻子上的螺丝进行调节。歌雀是费伯25年发明历史中的巅峰之作，并于1846年首次向观众展示。遗憾的是，维多利亚时代的观众们对这部机器茫然的眼神与令人毛骨悚然的声音表示不安，因此其很快就被遗忘在历史的长河之中。20世纪早期：El Ajedrecista、Eric与Gakutensoku尽管土耳其行棋傀儡被证明只是一场骗局，但二十世纪初第一台真正的象棋机器人终于成功诞生。1912年，由Leonardo Torres y Quevedo创造的El Ajedrecista（直译为‘棋手’）成为首台真正的国际象棋机器人，亦被一些人认为是视频游戏的先驱。这台设备能够与人对弈，并通过电路外加一套磁铁系统实现棋子移动。其在1914年的巴黎世界博览会上首次亮相，并很快引起巨大的轰动并备受赞誉。图：来源MdeVicente1928年，英国的第一台机器人Eric问世。Eric由工程师Alan Reffell与一战老兵William Richards上尉共同创造。其由两人进行操作，头部与手臂能够移动，并通过无线电信号进行通话。根据报道，其动作系统由一系列齿轮、绳索与滑轮实现控制，且口中能够喷出火花。为了向Karel Capek于1921年创作的剧作《Rossumovi Univerzální Roboti》致敬，Eric胸口还刻有R.U.R.字样。第二年，日本首台机器人Gakutensoku初次亮相。Gakutensoku由生物学家西村真琴（Makoto Nishimura）于1929年创作完成，其身高超过7英尺（2.1米），可通过齿轮与弹簧运动改变面部表情。除此之外，Gakutensoku最伟大的成就在于其能够书写汉字。遗憾的是，这台机器人在德国巡演时不慎丢失。20世纪40年代：阿西莫夫机器人定律与首套人工神经网络上世纪二十年代，“机器人”一词首次出现。但直到艾萨克-阿西莫夫（Iassac Asimov）于1942年出版短篇小说《环舞（Runaround）》之后，机器人学的概念才正式诞生。在小说当中，阿西莫夫提出了其著名的机器人三定律——机器人不能伤害人类、机器人必须服从人类的命令、机器人必须保护自称嗳威胁——但前提是不会违反前两项定律。以往这些定律是虚构的，但其为关于机器人及自主技术的众多伦理问题提供了基础，且时至今日仍被广泛提及。二十世纪四十年代，第一套人工神经网络正式诞生。1943年，Warren McCulloch与Walter Pitts创造出一套采用电路构建而成的基础神经网络，旨在更好地理解神经元如何在大脑当中运作。随着人工神经网络的出现，他们的实验为后来具备复杂行为能力的自主机器人的诞生铺平了道路。1948年与1949年，William Grey Walter就创造出两台这样的复杂唑——Elmer与Elsie。这两台昵称为“乌龟”的机器人能够对光线作出反应，并在电池电量不足时自行前往充电站。20世纪50年代：图灵测试与尤曼特机器人发展史上的另一个里程碑出现在1950年，当时阿兰-图灵阐述了他设计出的人工智能测试思路。图灵测试已经成为人工智能的衡量基准，旨在衡量机器智能与人类智能是否等同——或者说已经达到无法区分的程度。从最根本的角度来看，图灵测试的目标在于确定机器是否具备思考能力。这一测试方案为1965年达特茅斯学院建立人工智能提供了必要的框架。上世纪五十年代还出现了第一款工业机器人——尤曼特。尤曼特专利由George Devol于1954年提出，其能够利用一条机械手臂运送压铸件并将其焊接到位。这一革命性的成果将永远改变制造业的面貌。图：来源UL Digital Library20世纪60年代：工业机器人革命1961年，Devol获得尤曼特的专利之后，机器人开始在工业环境中迅速普及。同年，通用汽车公司在其新泽西州装配上安装了尤曼特。在此举获得成功之后，通用汽车在1966年开始将其全面引入正式生产线。上世纪六十年代，Devol机器人工业部门的核心理念迎来了一系列创新与扩展。1968年，麻省理工学院人工智能实验室联合创始人Marvin Minsky发明了一种“触手式机械臂”——这是一条由液压装置驱动的12节机械卑躬屈节，可通过操纵杆实现控制。Minsky的这一造物能够轻松绕过障碍物，而这项研究亦为今年出现的各类柔性机器人技术创新铺平了道路。1969年，Victor Scheinman发明了斯坦福机械臂——这条机器人手臂被认为是最早利用计算机控制的机器人之一。如同利用磁鼓操作的尤曼特一样，斯坦福机械臂同样代表着巨大的突破。其包含六个关节点，且由斯坦福大学人工智能实验室独立完成。尽管主要用于教育目的，但这条手臂的出现标志着计算机控制型工业机器人领域已经出现重大突破。图：来源Gildardo Sánchez/Flickr20世纪70年代：WABOT-1、工业创新与太空机器人上世纪七十年代初，世界上第一台拟人化机器人WABOT-1问世。WABOT-1为1967年WABOT项目的后续成果，由东京早稻田大学的加藤一郎（Ichiro Kato）创造。WABOT-1拥有一套视觉与肢体控制系统，可实现自主导航与自由移动，甚至能够测量物体间的距离。其手产具有触觉传感器，因此能够抓住并搬运物体。其智力与18个月大的人类基本相当，这标志着人形机器人技术开始出现里程碑式进展。上世纪七十年代，工业机器人技术还带来更多发展成果。1973年，德国KUKA公司发布了FAMULUS——这是第一台拥有6个机电驱动轴的工业机器人。第二次，Richard Hohn开发出第一台由小型计算机负责支持的工业 计算机——The Tomorrow Tool，简称T3。1978年，SCARA出炉（即选择性遵循装配机械臂），其由山梨大学教授牧野裕（Hiroshi Makino）开发完成。该手臂能够进行4轴移动，并在八十年代早期成为装配线上的常见装备。第一批登陆火星的机器人分别为维京1号与维京2号，时间为1976年。这两台机器人皆由放射性同位素热电进行供电，即通过钚衰变释放热能的方式获取能量。尽管两台登陆器收集到的数据比较模糊，但它们已经成为现代火星探测器的鼻祖。图：来源Mark Pelligrino20世纪80年代：家庭机器人、加拿大臂与根格斯上世纪八十年代，机器人开始正式进入主流消费市场，不过大多以简单玩具形式出现。其中最受欢迎的机器人玩具是Omnibot 2000，由TOMY公司出品。Omnibot 2000具备遥控功能，且配有一个托盘用以搬运饮料及零食。这一时期内，另一款备受追捧的机器人玩具则是全党推出的R.O.B。R.O.B的全称为Robotic Operating Buddy，即机器人操作体，任天堂将其作为NES游戏主机的2P玩家替代方案。其能够对6种不同命令做出反应，而具体命令通过CRT屏幕上的闪光进行发送。图：来源Rama八十年代，工业 机器人领域出现了进一步发展，福特公司在世界各地的生产线上增加了数百台机器人。而福特嘉年华车型也因其由机器人负责注入密封胶而备受瞩目。随着哥伦比亚号航天飞机于1981年发射“加拿大臂”，机器人在八十年代继续着其发展旅程。加拿大臂总长50英尺（15.2米），包含6个连接点。其可由控制站的一名机组成员负责控制，并在服役期间成功执行了90次任务。1989年，麻省理工学院研究人员制造的六足机器人格根斯（Genghis），被广泛视为现代历史上最重要的机器人成果之一。由于其体积小巧且造价低廉，人们认为根格斯的出现预示着未来太空机器人的生产时间与成本都将得到大幅降低。其包含12台伺服电机与22个传感器，能够顺利穿越岩石地形。20世纪90年代：Cyberknife、Sojourner与爱宝狗上世纪九十年代初，机器人开始进入手术室，这就是Cyberknife——一种能够以手术方式治疗肿瘤的放射手术系统。Cyberknife由斯坦福大学经验之谈学教授John R. Adler开发完成，是一种非侵入性手术工具，可实现对肿瘤的追踪与瞄准，进而聚焦辐射束以实现手术操作。到2010年，Cyberknie在斯坦福癌症中心的全部治疗案例中占据5%的比重。1996年，Sojourner成为第一台被送往火星的火星车。这台轻型机器人由探路者号带至火星，并于1997年7月成功在火星表面着陆。在科考期间，Sojourner探索了2691平方英尺（250平方米）土地，并拍摄 550张图片。根据其收集到的信息，科学家们断定火星表面曾经出现过温暖潮湿的气候。这次任务亦成为美国宇航局更多火星探测项目的起点。图：来源NASA九十年代末，二十世纪最具标志性的机器人之一出现，这就是索尼的爱宝（AIBO）机器狗。爱宝狗于1999年首次推出，并成为最早的消费级机器宠物之一。爱宝狗能够对语音指令作出回应。今年早些时候，索尼还面向二十一世纪市场推出一款全新改进型爱宝狗，其配备两个摄像头并拥有空间映射功能。图：来源Sven Volkens二十世纪：如今的机器人发展状态虽然我们迈入二十一世纪以来刚刚过去十八年，但机器人技术已经取得了诸多进展，并形成当前的全新技术格局。如今，许多家庭都拥有自己的Roombas机器人吸尘器，并利用其眨动清洁地板。另外，无人机也开始在从军事到家庭递送等诸多领域大放异彩。过去几年中，亦出现了不少具有里程碑意义的创新成果。而其中最值得关注的，当数索菲亚（Sophia）与波士顿动力狗（Boston Dynamics Dog）。索菲娅于去年成为首个获得国家公民身份的机器人——这台由Hanson Robotics公司开发的Android机器人于2018年10月获得沙特阿拉伯公民身份。在接下来的一个月内，她成为第一位非人类联合国开发计划署创新大使。索菲娅的人工智能基于云端，其具备深度学习能力，并可识别并复制各种各样的人类面部表情。图：来源International Telecommunication Union在引领现代机器人技术发展方面，波士顿动力公司一直走在时代前沿，而这无疑要归功于其强大的自主创新能力。其最著名的产品为波士顿动力狗，亦称Big Dog。其于2005年推出时，即吸引到全世界的关注。这台机器人的最初设计是为了打造一款军用装备，其身上安装有50个传感器，能够承载340磅（150公斤）物品，并以每小时4英里（6.4千米/小时）的速度前行。最近，波士顿动力公司又公布了另外两款极具吸引力的机器人——SpotMini与Atlas。前者是一种自主机器狗，其能够自行开门; Atlas则是一款复杂的类人机器人，能够跑动并跳过障碍。图：来源Sgt. Sarah Anderson着眼于波士顿动力公司的成就，二十一世纪中的每一周几乎都会出现与机器人相关的创新成果。机器人技术已经经历了一段漫长而又极具传奇色彩的发展，且正在发展。

家家有本难念的经，在当今的社会，无论你是做什么行业都不是一帆风顺的，也不是谈来容易，就算是收入不菲的明星也会遭遇坎坷，他们有的在金钱与利益之中堕落，有的在一望无际的“前途”之中迷失方向，有的虽以功成名就，但是仍然不断前进，打磨自己，追寻理想中的自己，有的在事业正处于高潮时期，却选择安静下来，归避深林中去学习。在明星之中，成功不在少数，但是不同的人面对成功又会有不同的看法，而一位羞涩甚至还是少年的艺人，却早早有了自己的目标，有了自己所坚定的东西，这个少年就是王源。大家对王源肯定都不陌生，王源2011年底成为TF家族练习生，2013年8月6日以组合形式出道，真是成为TFBOYS额一名成员。刚刚出道的他们，年龄都很小，都还在上学，那时的他对于理想的概念还是很朦胧的，但是从小在娱乐圈摸爬滚打的他却早早成熟了起来，在处于发展热潮阶段，他要去继续上学，去深造音乐，这就是他对于自己人生负责的开始。到了9月开学季，学生们都纷纷踏上了前往学校的路途，王源也不例外。今日王源现身机场准备从北京出发前往波士顿，开启自己新的人生旅程。但是现身机场的王源却给了我们一个惊喜，他一改往日“阳光可爱”的造型，而是剪了寸头，干净利落。以这样新的造型面向我们、面向未来，这仿佛是在告诉粉丝们“我不会辜负你们的期待”，再告诉未来“我，已经准备好了”，这也是在向曾经质疑过他的人宣战“你们从一开始就输了”。这样的王源，已经长大了。对于王源即将出国学习，离开大家视线中，粉丝们都很不舍，但是这是他自己的选择，我们不仅持要尊重，还要支持，继续深造学习音乐，这在浮躁的娱乐圈中，是很好的选择，王源的暂时离开，是他以更好的姿态出现在大家眼前的一个契机，我们需要做的，就是等待，等待少年归来。王源是一个很有自己想法的孩子，他能够正视自己所处的环境，在复杂的娱乐圈中，能够认清自己该做什么不该做什么，在之前王源因为一些行为遭到键盘侠的攻击以及网友们的指责，他都认识到自己的错误并向大家致歉，这就是一个少年应该有的态度，不是处于娱乐圈人的那种傲气，而是作为一个晚辈的谦虚。王源，是少年的代名词，愿你归来，仍是少年。

美国境内航班各大航空公司一般都没有免费托运行李，都要收费，密尔沃基到波士顿的航班是达美航空，DL3628，（06:55-10:15）时差一小时。在官网上查询，第一件行李23kg以内25美元，第二件35美元。还查到天合联盟金卡会员可以免费托运两件23kg的行李，然后悲哀的事情发生了，本来Tiven是可以免费托运的，还能顺带把我的也托运了，没想到阴差阳错的，多付了60美金。主要怪排队的引导员，把我们安排到了普通值机柜台，谁知道她那个电脑查不出来Tiven的金卡资格，搞了半天也不行，无奈就交钱吧，美国人思维也是木讷，我把行李放上去之后，同时给了两人护照，谁知道她把两件行李算在一个人的头上，这样就要60美金了，如果一个人一件，一共也只要50美金呀，我们当时也没拿到登机牌，没明白为什么60美金，就交了钱，后来才知道这样了。莫名其妙的交了60美金托运后，不死心的Tiven又去另一个柜台问了问，谁知道人家一查，竟然查到了，可以免费托运，然后我们都已经交钱托运了，我们表示要退钱，那人又问了问说可以，然后一系列的填表敲键盘，时间过了好久，离登记时间越来越近，最后那人告诉我们，钱不是现在退，我们需要交一个手续费，然后从他们公司办事处去退，NND，这钱都话的冤枉的，还要交钱再退钱，我们表示没时间弄这些事，自认倒霉，闪人过安检。幸好金卡可以快捷登机，不然真赶不上，美国的安检全方位360度检查还要脱鞋，时间可久了。迎着朝阳出发咯~~在飞机上俯瞰美丽的密歇根湖飞机上发了点SNACKS和饮料。两个多小时就到波士顿了，俯瞰大西洋，这还是第一次。两个多小时就到波士顿了，俯瞰大西洋，这还是第一次。飞机飞到大西洋上空又折回来降落波士顿机场提取行李后，接我们的司机托马斯已经来了，波士顿感觉比芝加哥还要冷。去酒店的路上，顺便逛了逛哈佛大学。来到波士顿，才知道原来哈佛大学在波士顿，而且是波士顿的剑桥市。哈佛大学是美国本土历史最悠久的高等学府，其诞生于1636年，最早由马萨诸塞州殖民地立法机关创建，初名新市民学院，是为了纪念在成立初期给予学院慷慨支持的约翰·哈佛牧师。学校于1639年3月更名为哈佛学院。1780年，哈佛学院正式改称哈佛大学。截止2014年，学校有本科生6700余人，硕士及博士研究生14500余人。哈佛大学在2017USnews世界大学排名中名列第一，美国大学排名第二位。2017年1月，《泰晤士高等教育》公布2017年度全球CEO母校排名，哈佛大学排名第一。毕竟是世界级的高等学府，来到这边参观的人也不在少数，甚至在自由行神器梦想旅行APP的景点排行榜上都挤进了前十名，当然，这座学府里面的景色也是非常漂亮的。我们参观的主要是哈佛大学的宿舍区。哈佛没有一个正式的大门，所有的门都是这样的小门哈佛纪念教堂（MemorialChurch），与其它的许多国外大学一样，哈佛大学校园内也拥有教堂。抛开教堂本身的宗教意义，仅仅是这些建筑主体就给校园增加了许多风格迥异的色彩。第一个谎言，哈佛大学创立于1636年，不是1638年。第一个谎言，哈佛大学创立于1636年，不是1638年。第二个谎言，“创校者”，意味着约翰·哈佛是哈佛大学的创校者。但是，哈佛大学创校于1636年，那是约翰·哈佛尚未来到美国，他是1637年才来到美国。对哈佛大学来说，约翰·哈佛不可能是创校者，充其量只能算是一个哈佛大学最早也是最重要的捐助者。哈佛学院创办时，仅有一名教师、九名学生；当时是英国剑桥大学硕士的约翰哈佛，移居北美不久病逝，把260本图书和一半家产（700多英镑，约官方建校拨款的两倍）捐赠给刚创立两年的学院。为了感谢和纪念约翰哈佛，议会决定用「哈佛」为学院命名。第三个谎言是，哈佛去世年仅31岁，后人连他长什么样也不知道，也没有留下任何图像数据，为了纪念哈佛，雕刻家请了一位学生做模特儿，完成这尊铜像。Johnston大门Johnston大门对面的剑桥第一教堂（TheFirstParishinCambridge）沿着哈佛大学外围的路走了走，逛了逛就回去了。自行车随便绑看来是全世界都有的啊这个也是哈佛的一个校门下一站，麻省理工学院，其实正确的翻译名应为“马萨诸塞理工学院”，因麻省理工学院的译名起自清朝时期，后人沿用至今。它是美国一所综合性私立大学。麻省理工学院创立于1861年，在第二次世界大战后，麻省理工学院借由美国国防科技研究需要而迅速崛起；在二战和冷战期间，麻省理工学院的研究人员对计算机、雷达以及惯性导航系统等科技发展作出了重要贡献。二战时期为国捐躯的麻省理工的学生名字麻省理工照相最好的地方

钛媒体注：本文来源于微信公众号机器之心（ID：almosthuman2014），作者丨Synced，钛媒体经授权发布。波士顿动力首款零售的机器人 Spot，今年 6 月 16 日起正式向美国企业用户发售了。作为机器人里的明星，发货时间超过六周显然不会浇灭人们的热情。最近，这款售价 7.5 万美元（折合人民币 53 万元）起的 Spot「机器狗」已经有了买家开箱视频。当然，7.5 万美元你能买到的只是「探索版」，企业版和教学版的价格需要咨询经销商获得。波士顿动力在官网解释得很明确，你在花买一台特斯拉 Model S 的价钱时买到的不只是机器狗，而是一个包含机器狗的开发工具包。具体来说，购买 Spot Explorer 版本获得的一套设备包含一台 Spot 机器狗、两块电池、充电器、平板电脑控制器、机器狗外壳、电源盒及 Spot API 的 Python 客户端包。关注 Spot 机器狗发售的人可能听过这么一句广告词：Spot is designed to go where other robots can’t go and to perform a broad number of tasks. （别的机器人去不了的地方，Spot 能去，还能完成多种不同任务）。波士顿动力敢这么说，恐怕没有多少人会去质疑。我们这些年来已在互联网上看到了太多这家公司产品的演示视频——它们和其他实验室和公司生产的机器人工作起来完全不是一个画风的。最近，来自加拿大的科技视频博主 Lew Later 用和其他电子产品一样的方式进行了一次 Spot 的「开箱演示」，买到波士顿动力机器人是一种什么体验？让我们一睹为快。「他们的视频不是在骗人，这是真的」刚拿到的波士顿动力机器人被装在一个大箱子里，乍一看很像我们平时用到的工具箱。那么，接下来就正式开箱了：「比想象中要大，它占满了整个箱子」在打开的一瞬间，Lew Later 有点意外地说到。接下来是安装电池。开箱者表示，这个电池并不重，单手就能拎：电池安装到机器狗背部，直接点亮。对了，差点忘了，机器人拿出来之后，还有遥控手柄：从按键配置上看，波士顿动力 Spot 的控制器就像个 PS 4 的手柄，不过中间有个大屏幕，运行安卓系统。「游戏手柄」控制器虽然按键很多，但是要想让机器人能被普通人用起来，其中的自动算法显然是必不可少的。只要看着控制器上的摄像头画面，你就可以控制 Spot 爬上爬下，在不平坦的地面上行走翻身。如果你会玩一点电子游戏，控制波士顿动力 Spot 就没有任何问题。「不过这不是一个新的电子玩具。从现在起，它将改变这个世界，」Lew Later 说道。在电池装好、遥控手柄也已打开之后，接下来该把 Spot 唤醒了。它像一只刚刚睡醒的宠物狗一样，自己翻身站起：然后，径直走向被吓坏了的狗狗：为了测试 Spot 的避障能力，测评团队给它出了一点难题。结果，在没有人类指令的前提下，Spot 自动调整了方向：看来，避障不是问题，接下来测测 Spot 的「传统艺能」：上下楼梯。从遥控手柄的屏幕上，我们可以看到 Spot 第一人称视角拍下的路况。室内测试完毕，拉出去溜溜？在一段充满木桩、石头的室外小路上，Spot 毫不费力地穿过：但是，在走一段石质路牙时，Spot 翻车了：不过没关系，从哪里跌倒就从哪里爬起来：它甚至还能摆脱身下的杂草，自己找一条「出路」：在接下来的测试中，Spot 又经历了几次「翻车」，但励志的是，它每次都能自己爬起来。而且，我们注意到，在每次翻倒之后，它都会先伸出一条腿撑住地面，甚至会用这条腿把身体推开，留出一定距离再翻身：如此的完成度，让人们对 Spot 的工作能力有了信心。最后，像 Spot 这样的机器狗能做什么？波士顿动力自己的想法是，Spot 可以作为一个多功能的机动平台，用背部的通用导轨搭载传感器代替人类进行巡查，这个过程可以是预编程的，不需要人类拿着控制器一直在旁边监视。此外，波士顿动力正在尝试的一项新功能是远程操纵。如果你对 Spot 机器狗感兴趣，可以在几千公里外登陆波士顿动力的网站下载客户端，远程进行「试驾」。用户可以根据 Spot 摄像头的画面或机器人自行生成的 3D 虚拟地图为引导，使用键盘的 WASD 键在波士顿动力公司的范围内操纵机器人自由行动。波士顿动力：一家盛产网红机器人的公司提起波士顿动力，大家并不陌生。这家正式成立于 1992 年的机器人设计公司，本是美国麻省理工学院的衍生公司，目前已成为全球机器人技术领域最先进的公司之一。它曾在 2013 年被谷歌收购，如今是日本软银集团，孙正义旗下的全资子公司。在过去的二十多年里，波士顿动力开发了一系列刷新人类想象力的机器人产品。这个名为「Boston Dynamics」YouTube 账号每次发布新的机器人视频，都会成为点击量极高的爆款。波士顿动力的机器人主要分为三类：Atlas 人型机器人Spot 四足机器人handle 轮腿机器人Atlas 是一款身长六英尺（183 厘米）左右的双足人型机器人，专为各种搜索和救援任务而设计。目前它已掌握的技能包括但不限于翻筋斗、短时间倒立、360 度旋转跳、空中劈叉等一系列高难度动作。而且 Atlas 能将所有动作连接在一起，形成一套完整的表演，从敏捷性和准确性上来看，和人类已经没什么两样了。Handle 是一款轮腿物流机器人，最新版本的 Handle 在两个轮子的上方安装有大型吸盘式抓器，可用于自动装载和卸载仓库中的货物箱，能搬动约 13.6 公斤的箱子，充电一次可行驶 24 公里左右。在大型仓库中，Handle 能够代替人类跑来跑去，抓取货箱并堆叠成整齐的一大摞。但在所有波士顿动力机器人产品中，Spot 四足机器人是最早公开发售的一款。它的重量仅有 25 公斤，是所有产品中较轻的一款。目前，Spot 已经学会了自由奔跑、自主导航、后空翻、拉车等技能：此外，它还知道如何转动门把手来开门，还懂得用前腿别住门。在这一点上，机器狗或许比真实的狗更聪明一些：Spot 机器狗的正式发售，对波士顿动力来说具有着里程碑式的意义。尽管它是目前波士顿动力最热门的产品，但产量还十分有限。在正式开售前，该公司已开启了租赁业务，出租了 150 台 Spot。由于新冠疫情的影响，今年机器人的产量预计为 1000 台。想抢也有限制，直接下单的话每个机构限购两台。「如果你想买两台以上 Spot 机器人，需要和我们的团队进行交流，」波士顿动力副董事长 Michael Perry 表示。「我们会需要了解你想用这些机器人做什么，人们的期望并不总是和 Spot 的核心能力相符。」参考内容：https://www.theverge.com/21292684/boston-dynamics-spot-robot-on-sale-pricehttps://www.youtube.com/watch?v=nkcKdfL7G3A