编码器市场研究报告

70年代，随着微处理器技术、大功率高性能半导体功率器件技术、电机永磁材料制造工艺的发展以及价格优势的增强，交流伺服系统逐渐取代直流伺服系统，成为主流产品。国内的交流伺服系统在核心技术上有了突破，国内与国外之间的差距也大大缩小了。当前伺服系统的应用领域以机床为主，但近年来电子制造业和机器人产业的兴起，催生了大量的工业需求。机器人占2016年伺服系统下游应用的9%。随着未来机器人零部件的突破，我国工业机器人产业将迎来快速发展时期，伺服系统的应用领域也将从机床转向机器人。随动驱动器又称伺服控制器，作用类似于变频器中的交流电机，一般是通过速度环、位置环和电流环对伺服电机分别进行转速、位置和力矩的控制，从而实现传动系统的高精度定位。产业机器人产业链可分为上下两部分。上游为关键部件制造商，主要为减速器、控制系统和伺服系统；中游为机器人本体，即包括臂、腕部在内的机座和执行器，部分还包括行走结构，作为机器人的机械传统和支撑基础。根据其结构形式，本体可分为直角坐标、球面坐标、柱面坐标、接头坐标等；下游则是系统集成商，针对不同的应用场景和用途，进行有针对性的系统集成和软件二次开发，这是国内企业关注的重点。所生产的机器人必须经过系统集成，才能投入下游汽车、电子、金属加工等行业，供终端用户使用。当前在多关节机器人上应用较多的减速器有RV减速器和谐波减速器两种。与谐波减速器相比，RV减速器的刚度和旋转精度更高。所以对于关节型机器人，一般是将RV减速器放置于机座、大臂、肩部等重载位置；而将谐波减速器放置于小臂、腕部或手部；两者应用场景不同，属于互补关系。通常直角坐标机器人使用行星减速器。当前，国产减速器仍存在两个问题：一是产品系列不够完善；日本纳博具有完整的系列产品，基本适用于各个领域。据纳博官网披露，其RV-N系列产品仍处于专利保护阶段，而国产系列产品相对残缺；2.一致性问题。在实际使用环境下，国产减速器的性能与实验室性能不能完全匹配，个别产品存在漏油、精度下降等问题，是阻碍国产减速器进军高端市场的原因之一。就RV减速器的技术指标而言，对比纳博RV-E系列和南通振康系列产品，在相同的输出速度和输入功率下，两者的输出扭矩范围相当，说明国产产品的传动效率已可与国外相比。但是，技术水平是制约RV减速器发展的主要因素，例如，非标准特殊轴承是RV减速器的精密机构，其间隙需要根据零件的加工尺寸动态调整。薄壁角接触球轴承结构紧凑，精度要求高，轴承加预紧力后游隙为零。所以在传动精度、扭转刚度等方面有待进一步研究。就谐波减速机的技术指标而言，苏州绿的和中技的减速机在国内的减速率水平与日本哈默纳科相当，产品性能基本达到要求，现已大量用于国产机器人。而且国外产品在输出扭矩、平均寿命、一致性等技术指标上仍占有优势。减速带是降低国产工业机器人成本最主要的制约因素，目前国产工业机器人减速带的研制开发虽然困难重重，但总体产品质量在逐步提高，在一些核心指标上已达到国际水平，其高性价比已被部分国内企业所接受，如新松机器人、埃夫特减速机等企业都开始采用南通振康的RV减速带产品。当前，国内公司已开始积极布局精密减速器业务，主要上市公司有双环传动、秦川机床、上海机电、巨轮股份等，南通振康、中技克美、北京谐波等非上市公司。在2016年，中国机器人销量已经接近全球市场占有率的30%，并连续四年成为世界上最大的工业机器人市场。据国际机器人产业协会IFR预测，未来几年，中国机器人行业销售增长率将保持约25%-30%。按照IFR预测的下限增长25%，以2017年140,000台为基础进行测算。我国工作机器人的销售预计将在2020年达到27万台。此外，根据MIR公布的2017年中国工业机器人市场份额分类，六轴多关节机器人、SCARA机器人、关节臂机器人、协同机器人和DELTA机器人分别占67.8%、21.2%、6.05%、2.89%和2.05%。按所需要的减速装置类型和各类工业机器人的数量来划分。一般而言，六轴多关节机器人需要4套RV减速器和2套谐波减速器；SCARA机器人需要4套谐波减速器；有更多类型的关节臂和协作机器人，我们以四轴多关节机器人为例，每套约需要3套RV减速器和1套谐波减速器；DELTA机器人的电机安装在固定底座上，我们以1套谐波减速器为基础进行计算。随动系统的下游应用领域很多。服务器编码器是安装在伺服电机末端用于测角、测速的传感器，目前自控领域中使用最多的是光电编码器和磁电编码器。编码器作为伺服系统的信号反馈装置，其精度直接影响伺服系统的性能。作为执行元件，伺服电机的作用是把伺服控制器的脉冲信号转换成电机转动的角位移和角速度，它主要由定子和转子组成，定子有两个绕组，即励磁绕组和控制绕组。它内部的转子是永磁体或感应线圈，它在励磁绕组产生的旋转磁场作用下转动。没有伺服电机，机器人的关节驱动就无法进行，关节越多，其灵活性和精确度就越高，所需的伺服电机就越多。对于伺服电机的要求很高，需要满足快速响应、高起动转矩、大的动转矩惯量比和宽广的调速范围，以适应机器人的形状，达到体积小、重量轻、加减速运动等要求。随动电机可分为交流(AC)和直流(DC)两种。特别是直流电动机，它又分为有刷电动机和无刷电动机，前者成本低，但会产生电磁干扰。减速机(RotaryVector)是从摆线针轮行星传动发展而来的，其结构主要分为两个层次：第一层次是渐开线圆柱齿轮传动，第二层次是摆线针轮行星传动，其包括转臂曲柄、摆线轮、针齿壳，其特点是能承受大载荷，同时保证高精度。所以，它的技术难点主要在工艺和装配方面：1.材料成型技术。RV减速器要求耐磨性好，刚性高，对材料的成型工艺有很高的要求，特别是对材料化学成分的控制，表面热处理等。二是精密加工和装配工艺。减速机减速速度较高，具有无侧隙、微进给的特点，对特殊零件的加工和精密装配技术要求较高。减速器工作原理：1.第一减速部：伺服电动机的旋转由输入齿轮传递到正齿轮，减速时按两者的齿数比；曲轴直接与正齿轮连接，以相同速度旋转。曲轴部：曲轴转动，并带动RV齿轮在偏心部作偏心运动。3.第二减速部：另一方面，针齿数比RV齿轮的齿数多1个；如果曲轴转动1圈，则RV齿轮在针齿接触的同时作1圈的偏心运动，使RV齿轮在相反的方向上转动1个齿数，通过曲轴转到输出轴，从而达到减速的目的。与总的减速比相比，第一、第二段的减速比更大。共振减速器以行星齿轮传动为基础的开发，包括波发生器，柔轮，刚轮和轴承。它的工作原理在于依靠波发生器使柔轮产生可控弹性变形，柔轮的齿数比钢轮少N个。所以当波发生器转动时，柔轮会移动N个齿轮，产生所谓的错齿运动，从而实现主动波发生器与柔轮间的传递。利用柔轮的弹性变形实现谐波减速器传动，优点是传动比大，零件数量少；缺点是弹性变形回差大，这必然会影响到机器人的动态特性抗冲击能力等。就国内外产品技术指标而言，国外产品信息比较完善，每一项技术指标对应每一项规格精确的数值表示。但国内在这方面略有欠缺，说明国内企业缺乏足够的检测能力，缺乏严格的质量管理体系。

中商情报网讯：伺服系统是实现自动化行业中实现精确定位、精准运动必要途径。伺服系统可以使系统终端执行机构的位置、速度、转矩等输出参数准确地跟随输入量变化。由控制层面的控制器、驱动层面的伺服驱动和执行层面的伺服电机，辅之编码器组成。按照功率大小目前可以分为小型伺服、中型伺服和大型伺服系统。大型伺服是指系统功率大于5KW，主要用于驱动重型机械设备。中型伺服是指功率介于1KW和5KW之间，在OEM市场得到广泛应用。小型伺服是指系统功率小于1KW，主要应在在中低端OEM市场。资料来源：中商产业研究院整理伴随着中国伺服系统应用场景的不断拓展，行业重心逐渐在转移。2011年伺服系统应用最广泛的行业集中在机床、纺织机械和包装机械三类，合计占到伺服市场总规模的56%。2015年伺服行业在医疗设备、工业机器人等新兴领域得到快速发展，前三大应用行业分别为机床、工业机器人和电子设备制造，合计占总规模比重的44.2%。资料来源：睿工业、中商产业研究院整理数控机床数控机床与普通机床在结构上的区别在于，自动排屑装置、主轴转速提高、自动换刀功能及主、进给传动分离。其中数控机床的主传动和进给传动采用各自独立的伺服系统，增加传动链的精确性和稳定性，同时各传动环节既可单独运动，也可多轴联动。数据显示，中国数控机床增加量处于增长态势，随着技术的逐渐成熟，数控化率的不断提升，数控机床增加量也将进一步增长。数据来源：中商产业研究院整理工业机器人工业机器人是智能制造也最具代表性的装备，工业机器人指应用于生产过程与环境的机器人。目前，中国已经成为全球最大的工业机器人市场，数据显示，2017年中国工业机器人销量为12.08万台，与2016年的9.14万台增长32.2%。随着工业机器人需求的增加，预计2018年中国工业机器人销量将达到14.7万台，占全球工业机器人销量的37%。数据来源：中商产业研究院整理电子设备制造近年来，中国电子行业整体收入保持快速增长态势。电子产业快速发展，电子制造对工控产品需求逐渐进入快速增长期。数据显示，2012-2017年中国电子设备制造行业市场规模从892亿元增长至1933亿元，六年间增长了1041亿元，年均复合增长率为16.7%。数据来源：中商产业研究院整理更多资料请参考中商产业研究院《2018-2023年中国伺服系统市场前景及投资机会研究报告》

导读：今年来，TWS（真无线立体声）耳机市场持续火热。根据旭日大数据的调研显示，2019年全球TWS耳机市场品牌出货约1.6亿部。消费者和市场对TWS耳机的痴迷，一方面是得益于AirPods发布为消费者打开了TWS耳机的新世界大门，TWS耳机不仅仅是一个手机配件，未来更是一个独立的智能终端，TA比手机更有想象力，更有发展空间。今天我们主要来研究TWS耳机所处的声学器件行业。一、声学器件行业概况声学产品主要是利用电磁感应、静电感应或压电效应等来完成电子信号和声音信号的转换，主要包括耳机、音响、麦克风等。耳机是一种将点信号转换为声音信号的电声产品，通过接收媒体播放器或接收器所发出的电声讯号，利用贴近耳朵的扬声器将其转化成可以听到的声波。在电子产品中，完整的声学系统包含三部分：①采集。主要由麦克风来实现。②处理。由各类音频IC或云端来实现，如ADC、DAC、音频编码器/解码器等。③播放。主要由音频放大器(属于音频IC)、扬声器来实现。其中最主要的元器件分别是麦克风、扬声器与音频IC 。麦克风是采集声音的关键器件，在很长一段时间里，主要采用ECM（驻极体麦克风）技术，后来随着楼氏电子发明MEMS麦克风，后者很快取代了ECM。与ECM相比，MEMS麦克风尺寸较小、灵敏度高、信噪比高，有着良好的RF及EMI 抑制功能，同时与数字信号处理电路有着较好的适应性。制造方面，MEMS麦克风可以采用全自动SMT封装生产，效率大为提升，因此逐步替代ECM，在消费电子小型化浪潮下，成为行业主流。以下是ECM麦克风与MEMS麦克风的比较情况：在麦克风与扬声器之间，音频IC(编/解码器、接口IC、功放IC等)扮演关键角色。音频IC功能在于音频模拟信号的读取与解调、模拟与数字信号之间的转换、音量与音质的调整等。音频IC主要以高采样率/分辨率、高功能集成为主。目前高分辨率音频标准则一般采用24/32bit分辨率、采样率192kHZ甚至更高，可处理高分辨率音源的音频解码器以及与其音质相配的声音处理器成为必须。音频设备小型化轻量化的需求使得音频IC走向高功能集成。如罗姆半导体的音频SOC BM94803AEKU，把解码器、声音处理DSP、USB/SD解码器、MCU甚至是SDRAM都集成进去。集成SDRAM的作用是提前存储音频以实现低延迟与降低元器件之间的辐射噪声，以改善音质。扬声器是声音传输的最后环节，也是声学系统最早被发明的环节。目前使用最广泛的是电动式扬声器，振动膜、音圈、永久磁铁、支架等组成。原理是利用电磁效应使固定磁铁磁化，带动附着在线圈上的薄膜向上和向下移动，并发出实际上可听见的声波。根据用途不同，电声行业内一般将输出功率较小、靠近人耳附近收听的器件称为受话器，远离人耳收听的器件称为扬声器。二、声学器件行业市场空间据统计，2018年全球声学器件市场规模约为141亿美元，其中扬声器市场约占65%，音频IC市场约占24%，麦克风市场约占12%。预计到2024年，整个市场将达到208亿美元，复合增长率为6.6%。在整个声学器件市场中，扬声器市场规模最大（约91亿美金），音频IC其次（约34亿美金），麦克风市场最小（约17亿美金）。智能手机则是声学器件下游最大的应用市场。由于智能手机的庞大体量，目前是声学器件最大的应用市场。仅将麦克风、扬声器与受话器、音频编解码器纳入测算，一部低端智能手机声学器件单机价值量约4美金，旗舰智能手机声学器件单机价值量接近10美金。今年市场上持续火热的TWS耳机，也有望成为声学器件新的增长点。以AirpodsPro为例，双耳各搭载三个麦克风：外向式麦克风（波束成形麦克风）、内向式麦克风和通话麦克风（波束成形麦克风），同时还配以CirrusLogic音频编解码器等音频IC。预估在2020年，全球TWS耳机市场品牌出货将会达到4亿部。三、声学行业产业链分析声学行业上游产业为电子元器件、塑胶五金件、线材、中密度板、纸箱、防震材料等生产类企业以及工业设计、软件算法和芯片设计等服务类企业，下游为品牌厂商、音频产品经销商、零售商及网络电商等销售渠道。声学行业和其上下游行业的关系如下所示：1、上游对声学行业的影响声学行业上游主要包括电子元器件、塑胶五金件及包装材料以及工业设计、软件算法和芯片设计提供商等。随着音频产品更新迭代的速度加快，声学行业企业需能把握市场潮流，快速响应客户，对音频企业自身的供应链管理和库存管理能力要求越来越高。电子元器件制造业的发展主导着音频产品的性能表现和关键竞争力，其供应材料的效率、质量和价格，一定程度上影响了声学行业企业的交货周期、产品质量和价格竞争力；优良结构件及包材是音频产品实现其功能的必备条件，不仅影响商品包装的整体效果，更关乎到电子产品在运输和储存过程中的质量问题；软件行业和集成电路行业发展迅速，形成了较强的产品开发能力和核心技术实力；通过持续培养和引进优秀人才，行业工业设计水平持续提升。2、下游对声学行业的影响声学行业下游主要包括品牌厂商、声学产品经销商、零售商及网络电商等销售渠道。随着科技的发展，各类智能终端产品的更新换代提升了整个消费类电子行业对于音频产品品质的要求，预计在未来几年内，声学产品市场规模将保持稳定增长。根据2018 年7 月国家发改委、工信部发布的《扩大和升级信息消费三年行动计划（2018-2020 年）》，到2020 年国内信息消费规模目标为6 万亿元，年均增长目标为11%，声学行业作为新型信息产品供给体系的重要组成部分，国内信息消费市场的快速发展为将声学行业的发展提供了广阔的发展空间。3、声学行业主要的经营模式根据行业内公司涉及的环节不同，经营模式主要有五类，分别为设备制造模式（OEM）、研发制造模式（ODM）、联合设计制造模式（JDM）、品牌制造模式和品牌运营模式。以下是声学行业五大类经营模式的介绍：（1）设备制造模式（OEM）声学行业企业根据客户提供的产品方案和技术要求进行原材料的采购和产品的生产制造，客户负责产品的设计、研发、终端销售和服务环节。声学行业企业根据客户具体要求进行生产后，将成品直接销售给客户。（2）研发制造模式（ODM）声学行业企业根据客户提出的产品外观、功能和性能要求，由制造商负责进行产品研发、设计和制造，将产品直接销售给客户。和OEM 模式相比，该模式要求音频企业拥有较强的设计研发能力和丰富的产品开发经验。（3）联合设计制造模式（JDM）联合设计制造模式是指区别于ODM 和OEM 的设计和制造分开的产品设计生产模式，由品牌方和制造厂商共同设计制造新产品，以达到成本优化、品质提升、降低量产风险的产品设计开发量产模式。对于采用JDM 模式的合作双方来说，合作双方优势互补、资源共享、目标明确、效率更高，只有制造商在技术上达到一定水准和合作达到更高的信任度之后，才会出现JDM 的合作形式。（4）品牌制造模式品牌制造模式是指声学行业企业需围绕自有品牌进行产品策划、设计与研发、采购生产制造、市场营销、渠道拓展以及售后服务。以这类模式运营，企业需要具备对于声学行业全产业链的把控能力，一方面需要对于行业技术路线的发展深刻理解，拥有较强的生产制造经验和研究开发能力；另一方面需要对于市场需求的变化快速响应，拥有较强的市场营销能力和销售渠道拓展能力。（5）品牌运营模式该模式下，声学行业企业拥有自有品牌，并销售此品牌产品，但不进行生产制造。通过此模式运行的企业更注重核心技术的研发、产品的外观设计和性能指标设计、品牌和产品的广告营销及销售渠道开拓、企业品牌形象的建立和提升，而将生产制造环节大部分甚至全部外包给其他企业进行。四、声学行业的市场竞争格局在之前已经提到，完整的声学系统包含麦克风、音频IC和扬声器三部分，我们主要分这三部分来看声学行业的竞争格局。1、MEMS麦克风的参与者MEMS麦克风市场参与者分为半导体厂商和声学精密器件厂商。MEMS麦克风由于导入半导体工艺，使得一些半导体厂商进入市场，典型的有意法半导体和英飞凌等。其中英飞凌在MEMS 麦克风领域主要产品为MEMS 麦克风芯片，较少从事MEMS 麦克风的封装和测试环节，主要作为第三方供应商为众多声学精密器件厂商提供MEMS 麦克风芯片。另一重要参与者是传统ECM声学器件厂商，如楼氏、歌尔股份、瑞声科技等，这些传统声学厂商业务广泛，主要产品除MEMS 麦克风成品外，还包括其他声学器件、光学器件、精密设备等未采用MEMS 技术的产品。根据IHS Markit 的数据统计，2017 年全球MEMS 麦克风出货量排名前五的厂商分别为楼氏、歌尔股份、瑞声科技、意法半导体、敏芯股份，前五名中已经有两名中国企业，其中歌尔已经位居第二。在MEMS麦克风器件领域中国企业已经占据较高的市场份额。2、音频IC的参与者市场格局来看，专业音频IC企业与SOC芯片企业为主要参与者。行业参与者基本分为两类：一是如Cirrus Logic、瑞昱与美信等分立芯片供应商，专注于音频领域，在高价值算法上持续深耕；二是像高通、海思与苹果等具备SOC能力的芯片设计商，则致力于将音频IC 集成在应用处理器（AP）上。从市场份额来看，全球前三大音频IC供应商为CirrusLogic（35%）、TI（18%）、高通（18%）。3、扬声器的市场参与者扬声器竞争格局较为分散，歌尔成为全球龙头。相对于麦克风和音频IC，微型扬声器的市场格局更为分散。全球主要的扬声器企业有瑞声科技（AAC），歌尔股份、韩国BSE等，2018年开始歌尔扬声器业务收入已经超过瑞声。五、声学行业市场发展趋势声学行业正迎来“智能化”和“无线化”的发展契机，产品结构快速变化，收音机、录音机、光盘播放机等产品的市场规模不断缩小，智能音箱、无线耳机等产品成为行业发展的新生驱动力，这两个领域也吸引了互联网行业公司进入，如Amazon、Google、Apple、阿里巴巴、百度和京东等公司，纷纷推出智能音箱或真无线耳机产品。1、智能音响、TWS耳机等产品将带来新的蓝海市场（1）智能音箱的需求仍将保持高速增长智能音箱是内容服务上“云”和人工智能技术融合的新兴产物，它是在传统音箱基础上增加智能化的功能，主要体现在两方面，一是技术上具备WiFi 连接功能，且可进行语义理解和语音交互；二是在功能上可提供音乐、有声读物等内容服务、信息查询、外卖等互联网服务以及场景化智能家居控制能力。智能音箱是近年来电子消费的明星产品，自2014 年Amazon 推出首款智能音箱Echo 第1 代以来，智能音箱出货量就以超高速度增长，全球出货量从2015年的255 万台激增到2018 年的8620 万台，年化复合增长率约为223%，2019 年上半年全球智能音箱出货量超过5620 万台。据IDC 预测，智能音箱的市场规模将从2017 年的44 亿美元增长到2022 年的174 亿美元，年化复合增长率为32%，为智慧家庭设备中增速最快的细分品种。（2）智能耳机市场前景广阔2000 年以来，耳机行业分别经历了数字化、无线化和智能化三次浪潮，据Futuresource 数据，2018 年整体耳机市场全球年销售额接近200 亿美元，较2017年同比增长约16.7％，从2008 年到2018 年十年间，全球耳机市场规模从近40亿美元增长到约180 亿美元，复合增长率约16%。相比传统耳机，智能耳机主要有真无线、语音助手、智能翻译、听觉增强、运动和降噪六大应用，真无线是智能耳机的主流趋势。据GFK 数据，2017 年全球真无线耳机市场规模约20 亿美元，预期到2020年市场规模将达到110 亿美元，年化复合增长率76%。2、泛娱乐产业的发展丰富了声学产品的使用场景随着通信技术的发展和智能手机的普及，以流媒体音乐、网络视频、直播、短视频、在线阅读和在线卡拉OK 为代表的泛娱乐产业迅速发展，使得消费者可以随时随地获取高品质泛娱乐内容，打破了过去获取娱乐内容的地域局限性，从而进一步促进了消费者对于高便捷性，高还原能力和高降噪能力的音频产品的需求。流媒体音乐是泛娱乐产业中发展最早也最成熟的细分领域，2010 年到2018年全球流媒体音乐收入由4 亿美元增长到89 亿美元，年化复合增长率为47.37%。泛娱乐产业的快速发展带动了高品质音乐播放及周边设备的发展，培育了大批的对内容质量要求高、消费习惯好的消费者，从而进一步促进音乐听众对音乐类终端音频产品的需求，尤其是音质出色、外观时尚、方便携带的中高端音频产品将迎来新的增长点。3、5G通讯的发展延伸声学产品的应用场景5G 通讯技术具有超高带宽、超低时延、高可靠、全域覆盖和实时厘米级定位等特色。智慧交通，智慧交通和无人驾驶的快速发展会对于汽车内部的传感器数量和质量要求大大提高，从而进一步的对汽车扬声器有更多元化和更复杂化的应用与要求。智能汽车讲求安静与轻量化，因此对扬声器的质量与重量就有更高的要求；自动驾驶带给驾驶与乘客在乘车有更多的时间运用，因此需要分离音场的设计能使得各个座位能拥有独立的音场空间，其他诸如车内抗噪、车外引擎声仿真等都是扬声器系统在智能汽车的新应用。5G 智慧医疗是指以5G 为依托，充分利用有限的医疗人力和设备资源，同时发挥大医院的医疗技术优势，在疾病诊断、监护和治疗等方面提供的信息化、移动化和远程化医疗服务，创新智慧医疗业务应用，节省医院运营成本，促进医疗资源共享下沉，提升医疗效率和诊断水平，远程会诊、远程超声、远程手术、应急救援、远程监护、智能导诊、智慧院区管理、AI 辅助诊断、VR 病房探视等智慧医疗场景都需要大量的声学产品的支撑才可以得以实现。

今日科创板我们一起梳理一下伟创电气，公司自设立以来一直专注于电气传动和工业控制领域，公司的主营业务为变频器、伺服系统与运动控制器等产品的研发、生产及销售。公司的产品种类丰富，包括 0.4kW 至 1,200kW 的变频器、50W 至 55kW 的伺服系统、运动控制器、PLC 和 HMI。公司的产品可广泛应用于国民经济的各个领域，如起重、矿用设备、轨道交通、机床、压缩机、塑胶、光伏供水、建材、机器人/机械手、印刷包装、纺织化纤、冶金、市政、石油、化工等行业的机械设备，下游行业的机械设备再生产终端产品或提供服务给终端消费者。工业自动化是在工业生产中广泛采用自动控制、自动调整装置，用以代替人工操纵机器和机器体系进行加工生产的趋势，工业自动化可以实现提高生产效率、增加产量、提高质量、减少人力成本、确保安全等目的。工业自动化的应用核心是各类工业自动化控制设备和系统，主要产品包括人机界面、控制器、变频器、伺服系统、步进系统、传感器及相关仪器仪表等。工业自动化控制产品作为高端装备的重要组成部分，是发展先进制造技术和实现现代工业自动化、数字化、网络化和智能化的关键，广泛应用于机床、纺织、风电、起重、塑料、包装、电梯、食品、汽车制造等国民经济领域。产品按功能可划分为控制层、驱动层和执行层传感类。公司在自动化控制产品中主要销售变频器和伺服系统与运动控制器。变频器作为驱动层中广泛应用的产品之一，是应用变频技术与微电子技术，通过改变电机工作电源频率方式来控制交流电动机的电力控制设备。变频器主要由整流（交流变直流）、滤波、逆变（直流变交流）、制动单元、驱动单元、检测单元微处理单元等组成，依靠内部IGBT的开断来调整输出电源的电压和频率，根据不同电机的实际需要来提供其所需要的电源电压，进而达到节能、调速的目的，另外，变频器还有很多的保护功能，如过流、过压、过载保护等。伺服系统是使系统终端执行结构根据控制指令实现包括位移、转速和力矩等多维度动作的设备总称，主要包括伺服驱动器、伺服电机两部分。伺服驱动器接受上位机发送的信号，然后转换为功率信号，即能够控制电机的电流，驱动电机工作，编码器作为核心传感器将电机实时位置传送回驱动器，驱动器及时修正信号指令，确保电机位置、转向、转速满足预定要求。运动控制器是在运动控制系统中发出控制指令的装置，可实现机械运动精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制。例如 PLC、基于 PC 的运动控制卡、驱动器集成控制器等。据 IHSMarkit 统计，2019 年全球工业自动化设备市场规模达到 2,147 亿美元，同比增长 1.1%。随着行业的快速发展，市场的竞争也越发激烈，目前以西门子、ABB、松下、安川为代表的跨国巨头主导着全球工业自动化市场，其凭借技术先进、功能齐全的产品，拥有庞大的客户群和较高的市场知名度。2019 年，我国工业自动化产品+服务市场规模达到 1,865 亿元，同比增长 1.9%。伴随供给侧改革进入后周期，预计 2020 年之后市场需求将逐步回调企稳，2022 年市场规模将达到 2,087 亿元。近些年，国产品牌凭借快速响应、成本、服务等本土化优势不断缩小与国际著名品牌在产品性能、技术水平等方面的差距，市场份额自 2009 年的 24.8%逐渐增长到 2018 年的 35.7%。工业自动化控制产品应用范围广泛，几乎遍及所有工业领域，在制造业转型升级的大背景下，我国传统工业技术改造、工厂自动化和企业信息化均需要大量工业自动化系统，市场潜力巨大。工业自动化行业包含的产品种类众多，分别有驱动类、控制类、反馈类、执行机构等多种类别及细分市场。2019 年度各细分市场中，驱动类产品市场规模占工业自动化行业的比重约为 19.80%，主要为低压变频器和中高压变频器。公司销售的变频器产品基本为低压变频器；运动控制类产品市场规模占工业自动化行业的比重约为 13.60%，公司销售的伺服系统产品属于其中的通用运动控制器类别。在变频器诞生之前，由于无法自由地调节电机转速，为了达到某种运动目的，传统的机械不得不增加很多配件，这不仅增加了整体系统的复杂性与成本，还限制了设备的性能和发展空间，因此推出简单而高效的电机调速技术就成为了一项迫切的需求，变频器正是基于这个需求而产生的。此后随着变频器元器件、控制理论和控制技术的发展，变频器的性能不断提升，在此期间，欧美、日本等发达国家凭借电子元器件生产和电子技术的优势，迅速抢占市场。根据中国工控网《中国低压变频器市场研究报告（2020）》，2018-2019 年，我国低压变频器市场规模分别达到 202 亿元、211 亿元，分别同比增长 9.2%、4.5%。2020 年上半年受新冠病毒疫情影响，导致制造企业复产率低，订单减少，同时全球疫情严重化亦影响海外市场的需求，预计 2020 年全年低压变频器市场可能会出现微幅萎缩。未来随着新冠疫情的逐步控制，以及随着智能制造带来产业链升级，供给侧结构性改革深入推进，政策红利持续释放，下游制造业投资信心持续回升，预计 2022 年低压变频器市场规模达到 219.74 亿元。国内的变频器厂家数量众多，市场竞争激烈。2013 年至 2016 年，行业陷入下探调整期，低景气度下各主流品牌通过差异化竞争策略逐步确立自身市场地位，产品同质化的小型企业大量退出市场，行业集中度大幅提高。2018 年，供给侧结构性改革效果不断显现，企业盈利能力有所增强，市场整体稳定运行。2019 年，面对低迷的宏观经济和不稳定的贸易环境，各主流品牌通过差异化市场竞争逐步明确自身市场地位，没有特点的小型企业逐步退出传统市场竞争。2019 年低压变频器行业前十强企业市场占有率达到 74.6%，相比 2011 年增长了 9.9 个百分点。前十强企业中，外资企业占据了 7 席，合计市场占有率为 52.11%，其中 ABB、西门子占据了第一、第二；内资企业主要是汇川技术、台达和英威腾分别以12.80%、5.21%、4.48%的市场占有率进入了前十。伺服技术可以实现以小功率指令信号去控制大功率负载以及在没有机械连接的情况下为实现由近端输入轴同步控制远端输出轴并跟踪电信号的目的。根据中国工控网《中国通用运动控制市场研究报告（2020）》，2019 年我国伺服系统市场规模达到 96 亿元，国产品牌市场占有率为 40.0%。我国伺服产品真正普及应用仅有十几年，尚处于成长阶段，未来随着工业机器人行业的深化、工业自动化程度的进一步提升和智能制造的深入推进，伺服系统市场将会出现新一轮爆发式增长，尤其伴随着国产伺服技术研发水平的不断提升，国产伺服系统进口替代的步伐将会加快，预计 2022 年伺服系统市场规模达到 110 亿元。我国伺服系统市场参与者众多，从市场类型来看，在中小型设备型市场中，由于日系品牌进入中国市场较早，贴合国内市场的主流需求，具有较大优势；在高端市场中，产品主要针对一些复杂应用和特殊行业的需求，市场容量较小。近年来，伺服系统市场竞争日趋激烈，市场集中度进一步提升，2019 年伺服系统行业前十强企业市场占有率为 78.5%。总体来看，外资品牌仍然占主导地位，2019 年市场占有率达到 60.0%，其中日系品牌占据 43.0%的市场份额，与上一年持平，松下和安川分别以 17.7%、13.5%的市场份额位居第一和第二；欧美品牌占据 17.0%的市场份额，市场份额同比下滑0.2 个百分点，西门子、施耐德和贝加莱进入市场前十，三者共占据 9.0%的市场份额。本土品牌经过多年技术积累，市场持续扩张，2019 年共占据 40.0%的市场份额。随着技术水平的持续提升，未来本土品牌生产的伺服系统将进一步替代外资产品。公司一直专注于电气传动与工业控制领域，公司的变频器、伺服系统与运动控制器功率范围广，覆盖行业广泛，是国内工业自动化行业重要的供应商。2017至 2019 年，低压变频器市场份额由 1.61%增长至 1.80%，伺服系统市场份额由0.19%增长至 0.55%。一、国内先进的工业自动化控制企业伟创电气成立于2013年，进军伺服驱动领域，AC70矢量控制器、施工升降机、塔吊产品上市；2014年SD6X0电液伺服产品上市，伟创VE系列PLC产品问世；2015年AC80C高性矢量变频器上市；2016年AC200系列高性能变频器上市，伺服运动控制器上市；2017年SI22光伏水泵逆变器、SI23光伏水泵逆变器、SD500机床主轴伺服等产品上市；2019年AC10系列产品上市；2020年科创板上市。二、业务分析2017-2019年，营业收入由3.23亿元增长至4.46亿元，复合增长率17.51%，19年同比增长24.93%，2020Q3实现营收同比增长29.87%至4.19亿元；归母净利润由0.32亿元增长至0.58亿元，复合增长率34.63%，19年同比增长65.71%，2020Q3实现归母净利润同比增长42.42%至0.74亿元；扣非归母净利润由0.25亿元增长至0.59亿元，复合增长率53.62%，19年同比增长436.36%，2020Q3实现扣非归母净利润同比增长40.13%至0.71亿元；经营活动现金流由-0.10亿元增长至0.71亿元，19年同比增长47.92%，2020Q3实现经营活动现金流同比增长42.34%至0.34亿元。分产品来看，2019年变频器实现营收3.80亿元，占比87.22%，其中：行业专机实行按应收2.08亿元，占比47.87%，通用变频器实现营收1.71亿元，占比39.35%；伺服系统及运动控制器实现营收5309.96万元，占比12.19%；其他实现营收254.76万元，占比0.59%。2019年前五大客户实现营收8410.99万元，占比18.85%，其中第一大客户实现营收2612.55万元，占比5.86%。三、核心指标2017-2019年，毛利率由41.17%下降至39.19%；期间费用率18年上涨至高点20.17%，19年下降至16.09%，其中销售费用率18年下降至低点8.94%，19年上涨至9.31%，管理费用率18年上涨至高点10.09%，19年下降至9.31%，财务费用率由1.72%下降至0.52%；利润率由9.79%提高至12.9%，加权ROE 18年下降至低点16.25%，19年提高至24.52%。四、杜邦分析净资产收益率=利润率*资产周转率*权益乘数由图和数据可知，净资产收益率的提高主要随着利润率而变动，净资产收益率大于利润率的提高主要是由于资产周转率的提高。五、研发支出公司始终坚持以市场需求为导向，以技术创新为驱动的经营理念，持续投入大量的资金进行研发，2017-2020H1公司的研发费用占营业收入的比例分别为10.48%、10.29%、9.63%和 7.32%。截至招股说明书签署之日，公司及子公司已获授权专利共计 100 项，其中发明专利 16 项。公司在电机驱动、运动控制、电力电子等核心技术领域，积累了丰富的研究成果。看点：我国制造业规模庞大，总产值规模连续多年稳居世界第一，但制造业整体“大而不强”，我国制造业急需推动产业升级。伴随着工业 4.0 时代的到来，我国制造业面临着自动化和信息化的双重任务，自动化作为信息化实现的底层基础显得尤为迫切。国家政策清晰的政策导向和充分的支持力度，为我国工业自动化行业快速发展提供了良好的机遇。近年来，物联网、边缘计算、云计算、大数据、人工智能、5G 等新技术已从科学概念、基础科学等领域逐渐开始商业化实施，并与产业逐步走向深度融合。中国制造业正在新技术的推动下进行转型，向高质量和智能化需求发展，机器取代人工的进程加快，并拉动对自动化产品的需求增长。国内工业自动化设备的本土领先品牌技术水平处于不断提升的过程中，跟外资品牌之间的差距逐渐缩小，进口替代持续推进。

中商情报网讯：伺服系统是实现自动化行业中实现精确定位、精准运动必要途径。伺服系统可以使系统终端执行机构的位置、速度、转矩等输出参数准确地跟随输入量变化。由控制层面的控制器、驱动层面的伺服驱动和执行层面的伺服电机，辅之编码器组成。按照功率大小目前可以分为小型伺服、中型伺服和大型伺服系统。大型伺服是指系统功率大于5KW，主要用于驱动重型机械设备。中型伺服是指功率介于1KW和5KW之间，在OEM市场得到广泛应用。小型伺服是指系统功率小于1KW，主要应在在中低端OEM市场。资料来源：中商产业研究院整理伴随着中国伺服系统应用场景的不断拓展，行业重心逐渐在转移。2011年伺服系统应用最广泛的行业集中在机床、纺织机械和包装机械三类，合计占到伺服市场总规模的56%。2015年伺服行业在医疗设备、工业机器人等新兴领域得到快速发展，前三大应用行业分别为机床、工业机器人和电子设备制造，合计占总规模比重的44.2%。资料来源：睿工业、中商产业研究院整理数控机床与普通机床在结构上的区别在于，自动排屑装置、主轴转速提高、自动换刀功能及主、进给传动分离。其中数控机床的主传动和进给传动采用各自独立的伺服系统，增加传动链的精确性和稳定性，同时各传动环节既可单独运动，也可多轴联动。数据显示，中国数控机床增加量处于增长态势，随着技术的逐渐成熟，数控化率的不断提升，数控机床增加量也将进一步增长。数据来源：中商产业研究院整理工业机器人工业机器人是智能制造也最具代表性的装备，工业机器人指应用于生产过程与环境的机器人。目前，中国已经成为全球最大的工业机器人市场，数据显示，2017年中国工业机器人销量为12.08万台，与2016年的9.14万台增长32.2%。随着工业机器人需求的增加，预计2018年中国工业机器人销量将达到14.7万台，占全球工业机器人销量的37%。数据来源：中商产业研究院整理电子设备制造近年来，中国电子行业整体收入保持快速增长态势。电子产业快速发展，电子制造对工控产品需求逐渐进入快速增长期。数据显示，2012-2017年中国电子设备制造行业市场规模从892亿元增长至1933亿元，六年间增长了1041亿元，年均复合增长率为16.7%。数据来源：中商产业研究院整理更多资料请参考中商产业研究院《2018-2023年中国伺服系统市场前景及投资机会研究报告》

智能制造相关阅读：《工控龙头汇川技术》《智能制造+工业互联网龙头工业富联》《国产激光器龙头锐科激光》《国产机器人龙头埃斯顿》《智能制造领军者鼎捷软件》今天我们一起梳理一下雷赛智能，公司是智能装备运动控制领域的领军企业，为国内外上万家智能装备制造企业提供稳定可靠、高附加值的运动控制核心部件以及系统级解决方案。公司坚持“成就客户、共创共赢”的经营理念，持续对标全球最优秀同行、以先进的运动控制产品技术和贴身的顾问式服务开展进口替代，行业营销和解决方案营销，逐步成长为“中国龙头、世界一流”的专业化运动控制集团。司专业从事运动控制核心部件的研发、生产和销售，主要产品为伺服系统、步进系统、可编程运动控制器三大类、为下游设备客户提供完整的运动控制系列产品及组合型解决方案、帮助客户构建出快速、精准、稳定、智能的设备控制系统。公司产品以适用面广泛的通用系列为主、极少数情况下也为大客户提供定制型号。公司产品已经广泛应用于智能制造和智能服务领域的各种精密设备、例如3C制造设备、5G制造设备、半导体设备、PCB/PCBA制造设备、光伏设备、锂电设备、物流设备、特种机床、包装设备、工业机器人、服务机器人、3D打印设备、医疗设备等。工控指的是工业自动化控制，主要利用电子电气、机械、软件组合实现，通过使用计算机技术，微电子技术，电气手段，使工厂的生产和制造过程更加自动化、效率化、精确化，并具有可控性及可视性。运动控制是工控核心场景、运动控制系统是工业自动化设备的核心部件，可以使系统终端执行机构的位置、速度、转矩等输出参数准确地跟随输入量变化，运动控制是生产执行过程中实现精确定位、精准运动的必要途径。运动控制系统主要由电气系统的控制单元（控制层）、驱动单元（驱动层）以及机械系统的电机部分（执行层）共同构成。控制层包括 PLC、IPC、PC-Based 等；在驱动和执行层可分为伺服系统与步进系统，步进系统控制简单、成本低、可靠性高，而伺服系统定位精度高、动态响应快、稳定性好，因此更为高端。运动控制系统市场规模超百亿，进口替代进一步打开成长空间。根据中国工控网出具的《中国通用运动控制市场研究报告》，2014-2018 年我国通用运动控制行业发展迅猛，2019 年我国通用运动控制行业市场规模超 120 亿元，复合增长率达到 13.25%。目前，在运动控制产品应用的主要领域，日本和欧美企业仍占据了主要的市场份额，随着国内企业的不断进入和产品技术水平的提升，进口替代的过程将会从低端产品逐渐向高端产品延伸，市场空间将进一步被打开。控制器通过与信息层进行信息交互，将操作指令转换为机器可以识别和执行的程序，从而实现整个运动控制系统的远程控制及监控。根据平台不同，通用运动控制器可以分为 PLC 控制器、嵌入式控制器和 PC-Based 控制卡三大类。其中，PC-Based 运动控制卡能够实现更为复杂的运动控制，目前已成为发展最快的运动控制器，随着下游工业机器人、半导体等行业对运动控制要求的提高，PC-Based 控制卡将迎来更为广阔的发展。国内通用运动控制器市场规模由2014 年的 4.05 亿元增长到 2018 年的 6.40 亿元，年均复合增长率为 12.12%，且预计未来几年仍将保持年均 15%以上的增速。而跨界融合趋势带来的运动控制型 PLC、Softmotion 软件、PAC 等通用运动控制实现形式，将会进一步提升整个通用运动控制器市场规模。国内的通用运动控制器市场中，外企品牌企业定位于高端市场、国内企业定位于中低端市场。在国内的 PC-Based 控制卡市场，高端市场由美国泰道、翠欧等外资品牌占据，但国内品牌逐渐向中高端发力，外资品牌市场份额呈现萎缩态势。目前，国内品牌占据了 70%以上的市场份额。步进系统一般由步进电机和步进驱动器构成，步进电机按照驱动器发出的指令脉冲工作，按照设定的方向转动相应的角度；通过控制脉冲个数、频率可以控制角度位移量以及电机的转速和加速度。步进系统可以分为开环步进系统和闭环步进系统。步进系统能够满足大多数低负载/恒负载的低速工况，在普通机床、纺织、包装、电子加工、仪器、激光加工、线切割、焊接等领域广泛运用。随着半导体、液晶面板、消费电子等 3C 领域需求上涨，步进系统在电子制造设备行业的应用需求稳步增长，而国内大量的电子制造工厂自动化普及程度与国外相比，仍然较低，未来改造升级需求空间较大。步进系统市场整体呈现基本稳定态势，根据中国工控网预测，2019-2020 年中国步进系统市场规模维持在 8.5 亿元。我国步进系统市场以内资品牌为主，市场集中度不断提高，如雷赛智能、深圳研控、鸣志电器等国产品牌已占据整个市场份额的 90%以上，其中雷赛智能以 37.92%的市场占有率位居行业第一。东方马达和百格拉等外资品牌则在部分高端应用环节应用较多。伺服系统是指以物体的位置、方位、状态等控制量组成的，能够跟随任意变化的输入目标或给定量的自动控制系统，主要包括驱动器和电机两部分。伺服系统可按照控制命令的要求，对功率进行放大、变换与调控等处理，通过驱动装置对电机输出力矩、速度和位置的控制量，最终形成的机械位移能准确地执行输入指令要求。伺服系统决定了自动化机械的精度、控制速度和稳定性，因此是工业自动化设备的核心。为了实现工业生产自动化，提升我国智能制造的技术水平和市场竞争力，国家多次出台政策鼓励与支持伺服系统发展。2014-2019 年我国伺服系统市场年均增速 8.2%，2019年我国伺服系统市场规模达到 121 亿元，伴随产业升级，设备加工精度的要求提升，数控机床、纺织机械、包装机械、电子制造设备、塑料机械等领域的需求持续增长，预计未来伺服系统的需求仍会持续增长。由于内资品牌在技术储备、产品性能、质量、品类上和国外品牌存在一定的差距，且电机编码器芯片依赖进口，国产伺服电机尚不能完全替代国外品牌，欧美和日系品牌仍然垄断着中高端伺服系统市场。2018 年，以日本松下、安川、三菱等为代表的日系品牌占据国内伺服系统全部市场份额的 47%左右，西门子、博世力士乐、贝加莱等欧美系品牌主要把握高端市场，部分欧美品牌推出中端产品。随着国内电机制造水平的大幅提升，交流伺服技术也逐渐为越来越多的国内厂家所掌握，同时交流伺服系统上游芯片和各类功率模块的不断进行技术升级，促成了国内伺服驱动器厂家在短短的不足十年时间里实现了从起步到全面扩展的发展态势。汇川技术、埃斯顿、广州数控设备等较大规模伺服电机品牌涌现，目前在中低端伺服领域已经可以实现大规模量产，市场占有率不断提升，但由于加工水平和研发水平的限制，高端伺服系统我国仍处于研发阶段。一、国内运动控制龙头雷赛智能成立于1997年；1998 年推出第一款 PC 运动控制卡；1999 年推出自主研发的步进驱动器，并不断丰富产品线；2003 年公司开始持续投入伺服系统研发，先后推出 DB 系列、DCS 系列、ACS 系列等产品。2007 年后公司 BLM 系列电机产品实现量产；2012 年推出智能一体式电机，目前公司产品进入智能化总线化阶段；2020年深交所上市。二、业务分析2017-2020年，营业收入由5.35亿元增长至9.46亿元，复合增长率20.92%，20年实现营收同比增长%42.69；归母净利润由0.93亿元增长至1.76亿元，复合增长率23.69%，20年实现归母净利润同比增长63.55%；扣非归母净利润由0.88亿元增长至1.62亿元，复合增长率22.56%，20年实现扣非归母净利润同比增长82.67%；经营活动现金流由0.65亿元增长至1.14亿元，复合增长率20.60%，20年实现经营活动现金流同比增长57.11%。分产品来看，2020年控制技术类实现营收同比增长28.99%至1.48亿元，占比15.65%，毛利率增加2.01pp至72.42%；步进系统类实现营收同比增长50.82%至4.95亿元，占比52.28%，毛利率增加2.25pp至43.58%；伺服系统类实现营收同比增长38.20%至2.14亿元，占比22.58%，毛利率减少1.73pp至33.75%；其他实现营收同比增长35.66%至8907.69万元，占比9.41%；其他业务实现营收62.62万元，占比0.07%。2020年公司前五大客户实现营收0.89亿元，占比9.46%，其中第一大客户实现营收0.26亿元，占比2.76%。三、核心指标2017-2020年，毛利率18年下降至低点41.72%，随后逐年提高至42.62%；期间费用率由18年上涨至高点18.78%，随后逐年下降至12.89%，其中销售费用率由10.65%下降至7.00%，管理费用率由7.17%上涨至19年高点8.62%，20年下降至6.47%，财务费用率维持在低位；利润率18年下降至低点14.39%，随后逐年提高至19.88%，加权ROE由22.87%下降至12.89%。四、杜邦分析净资产收益率=利润率*资产周转率*权益乘数由图和数据可知，资产周转率和权益乘数呈下降趋势，净资产收益率主要随着利润率而变动。五、研发支出2020年公司在研开发项目共有34个项目，其中15个项目已在2020年完成，截止2020年12月31日还有19个在研项目，2020年全年共发生的研发费用为8745.82万元，占营业收入的9.24%。六、估值指标PE-TTM 48.43，位于上市以来30分位值上方。根据机构一致性预测，雷赛智能2023年业绩增速在43.35%左右，EPS为2.33元，18-23年5年复合增长率42.67%。目前股价40.98元，对应2023年估值是PE 17.21倍左右，PEG 0.40左右。看点：公司深耕运动控制领域，在步进系统与运动控制卡环节份额领先，并加速推广伺服、 PLC 等新产品，凭借技术实力、产品性能与品牌口碑大力拓展 3C、半导体、光伏、锂电、物流等新兴赛道。2021 年工控需求复苏、国产化进程提速、新兴制造下游需求高增，公司业绩有望持续快速扩张。

来源：格隆汇机构：中泰证券投资要点 声学器件：从麦克风到扬声器。电子产品中完整的声学系统包含三部分： ①采集。主要由麦克风来实现。②处理。由各类音频 IC 或云端来实现，如 ADC、DAC、音频编码器/解码器等。③播放。主要由音频放大器（属于音 频 IC）、扬声器来实现。其中最主要的元器件分别是麦克风、扬声器与音 频 IC 。 市场规模：微型扬声器市场规模最大（约 91 亿美金），音频 IC 其次（约 34 亿美金），麦克风市场最小（约 17 亿美金）。根据 Yole 的统计，2018 年整体声学器件市场共约 141 亿美金，其中扬声器市场占比约 65%、音频 IC 市场占比约 24%、麦克风市场占比约 12%。Yole 预计整体市场在 2024 年将达到 208 亿美金，复合增速达到 6.6%。 发展趋势：麦克风市场，MEMS 麦克风已经替代 ECM 成为主流，未来智 能音箱与 TWS 耳机驱动 MEMS 市场继续扩容；音频 IC 市场，高采样率/ 分辨率的音频转换与控制是芯片算法前进方向，高功能集成则是音频 IC 的 大趋势；微型扬声器市场则受益于单机搭载量提升带来量价齐升。 TWS耳机与智能音箱带来的声学器件增量测算。TWS耳机：我们预计2019 年整体 TWS 耳机销量将达到 1.1 亿台，其中 Airpods 6000 台、非 Airpods TWS 5000 台；明年 TWS 耳机销量将达到 2 亿台，其中 Airpods1 亿台， 非 Airpods TWS 1 亿台。在此假设下我们测算 TWS 今明两年麦克风市场 规模将达到 5.9 亿/15 亿，同比增速 115.33%/154.24%，远期则有望达到 84 亿元；音频 IC 市场规模将达 20.5 亿/35 亿，同比增速 118.09%/70.73%， 远期有望达到 190 亿元。智能音箱市场：我们预计 2019 年全球智能音箱 市场销量 1.2 亿台，明年销量 1.44 亿台。在此假设下我们测算智能音箱今 明两年麦克风市场将达到 12 亿/14.4 亿；扬声器市场将达到 36 亿/43.2 亿； 音频 IC 市场将达到 24 亿/28.8 亿。整体来看，TWS 耳机与智能音箱将给 声学器件市场带来较大的增长弹性。 投资建议。中国在除音频 IC 外的声学器件市场占据较重要的位置，如 MEMS 麦克风市场歌尔股份、瑞声科技与敏芯股份已经进入全球前五；扬 声器领域，歌尔股份、瑞声科技也均占据较重要的地位。建议关注在 TWS 与智能音箱领域声学供应链具备较大业务增量的企业。 风险提示事件：TWS 耳机渗透不及预期；智能音箱渗透不及预期；技术路径变革。

超高清视频项目可行性研究报告-政策推动等利好驱动高清视频领域发展1、政策推动超高清落地，5G重要应用新一轮景气周期可期2020年12月7日，国家广电总局发布《广播电视技术迭代实施方案（2020-2022年）》，其中关于超高清的发展提出要求：贯彻落实《超高清视频产业发展行动计划（2019-2022年）》，按照"4K先行、兼顾8K"的总体技术路线，推进超高清视频技术创新和应用，促进4K/8K超高清视频产业迭代创新和融合发展，具体举措包括推动高标清同播向高清化发展，缩短同播过渡期，逐步关停标清频道等四条，近期主要任务包括有条件的广播电视台在不增加频道数量的前提下，开播4K频道等。《广播电视技术迭代实施方案（2020-2022年）》中关于超高清的具体举措和近期主要任务超高清普及有望带来编解码设备领域景气度明显提升。在我们之前的深度报告《5G催化+政策驱动，行业新一轮景气周期开启》，我们提出4K普及给编解码设备这一细分领域带来新一轮景气周期，仅考虑央视频道转化带来的需求就达到37亿元左右，如果考虑各省级电视台及视频网站增量，则2020-2025年央视及省级主要电视台的频道转4K超高清给编解码市场带来的增量约为137亿元，而2018、2019年每年行业规模则仅为10亿元左右，行业景气度明显提升。超高清建设频道持续推进，央视、省台相关采购开始落地。从公开招标网站上得知，2020年以来，央视及部分省级播控平台等部门都开展了关于超高清编解码设备的招标，上市公司数码科技、当虹科技，以及深圳中泰视宇科技有限公司、北京芒果视线科技有限公司等公司为中标公司。5G重要应用有望得到市场更多关注，编解码设备厂商逐步迎来利好。1）4G已难以满足超高清视频传输速率等要求，5G有更好的承载能力。传输速率方面，4K视频传输的传输速率至少为50Mbps，8K视频传输的传输速率至少为48~160Mbps，普遍需要135Mbps以上的带宽保证传输质量。目前4G网络的传输速率峰值仅能达到100Mbps，根据不同地区、情况下，网络环境还可能存在下滑情况，已无法满足8K要求，4K也难以保证持续的良好观看体验。而5G网络可提供数十Gbps的峰值速率，单用户体验速率达0.1-1Gbps。时延方面，4K超高清视频要求往返时延（RTT）要小于20ms，而4G通常仅能做到100ms左右。2）随着5G的进一步普及以及编解码等设备采购的不断落地，超高清4K/8K频道落地是大势所趋，确定性高，有望在2021年开始陆续落地，编解码设备提供商有望逐步迎来利好，看好当虹科技、数码科技、淳中科技。2、超高清视频市场空间巨大，产业链完整细致2017到2022年，超高清视频的产业产值的年增长率在逐步加快。在产业发展初期增长率较低，如2017年增速25.4%和2018年的28.7%，这是因为产业链各环节都处于起步阶段，需要克服许多挑战，比如在制作、传输和分发等环节，行业内对帧率、传输码率等关键技术指标没有形成统一标准，超高清视频各环节发展速度不同，在核心技术标准方面一定程度受制于发达国家。但在2019年国家政策对超高清视频产业未来4年的发展定调，产业发展进一步提速，超高清视频产业产值也将加速增长，2019年至2022年的增速预计将保持34%以上，且逐年加快。因此，赛迪顾问预计我国超高清视频产业在2022年有望达到3.4万亿元左右。因为目前超高清视频产业链已完整细致，采集、制作、分发、传输、呈现等各细分环节均有国内多个企业提供相应支持。叠加核心技术和元器件的短板得到逐步解决，自主研制的AVS2标准已得到应用，正向AVS3标准迈进，端到端综合体系逐渐完善，内容供给丰富度提升等，超高清视频产业链的发展障碍逐渐减少，未来在各产业链环节的协同作用下，超高清视频产业的发展将明显提速。中国超高清视频产业产值从超高清视频的产业链上看，总体可分为核心层、服务层和应用层三个层次。其中，核心层提供硬件设备的生产制造，包括视频生产设备、网络传输设备、终端呈现设备和相关核心元器件。核心元器件包含感官器件、储存芯片、编解码芯片、图像芯片、处理器芯片和显示面板。视频生产设备则主要涵盖采集、制作、编码和储存四类设备。网络传输设备按照不同传输方式，又分为卫星传输、有线电视传输、地面广播和互联网传输。终端呈现设备是生活中最常接触到的，像电视、机顶盒、PC、手机、平板、VR/AR等。服务层提供面向超高清视频的平台服务；应用层为超高清视频与各行业融合应用形成的新模式新业态。超高清视频的产业链结构具体到产业链各环节，各国发展状况不同，整体上发达国家处于行业领先地位。国外在视频采集设备、视频制作系统、有线电视传输设备、电视、超高清视频内容环节有较高竞争优势，我国在编码设备、互联网传输设备、机顶盒、计算机设备、VR/AR、集成服务、编解码芯片等环节和国外水平旗鼓相当。其中，在编码设备方面，国外企业推出了HEVC实时编码器产品。国内在应用了AVS2编码标准后，仍在不断研发AVS3标准，继续提升自主研发编码标准的国产化应用和国际在2019年年底和2020年年初分别发布了自主研发的AVS3开源编码器"天璇"和"天枢"。编码设备的国产化将有力提升国内超高清视频产业的竞争力水平，减少对进口技术和进口产品的依赖，结合自主研发的普惠性AVS编码标准，能降低视频制作、传输、呈现等环节的成本，提高应用效率。据赛迪智库，编码设备环节在2022年规模将达119亿元。3、视频编解码设备向高端领域进阶超高清视频生产是整个超高清产业链的重要开端，视频采集、制作、编码、储存、解码是后续进行传输、内容呈现、行业应用等不可缺少的必要环节，重点以超高清视频的编解码环节为例。对超高清视频的编解码的硬件主要为编码设备、解码设备。编码设备。编码设备能通过特定算法将超高清视频数据转换成格式化视频文件。设备需用到音视频压缩编解码芯片、数据输入输出通道、各类接口控制和嵌入式软件等，需具有极高编码压缩效率、并保证极佳的视频质量，支持多种输出格式和多种应用场合等。4K和8K超高清视频编解码产品发展阶段不同。2019年有大量新制作的4K节目，4K编码设备需求大幅增加，当前4K编解码设备市场较为成熟。产品架构主要包括嵌入式产品和X86服务器，嵌入式产品供应商主要有数码视讯、爱立信、Appear TV等，X86服务器产品供应商主要有当虹、锐马视讯、数码视讯、哈雷、汤姆逊等。解码器。目前国内大多数4K解码器均为嵌入式架构，可同时支持AVS2及H.265，主要采用海思芯片。4K编解码设备趋于国产化。国内厂商已能够满足相应配套和实际使用需求，所以国内运营商趋向于使用国产4K编解码设备，国外企业在本土市场占比较小。央视上星4K节目使用了数码视讯与柯维新编码器组成算法库层面上的主备异构系统，北京、福建等省市的网络公司已采用数码视讯、当虹等厂商的嵌入式4K编码器用于4K节目，如爱上等IPTV平台也已开始通过国内4K编转码器搭建4K节目源平台。8K编解码设备。8K编解码设备处于起步阶段，市面上支持AVS3的设备非常少，只有数码视讯和海思分别发布了商用编码器和解码芯片。2019年8月，我国诞生了第一辆5G+8K转播车，于次月转播了北京男篮世界杯，为2022年冬奥会实现8K+5G转播开创先河。4、超高清视频网络传输快步迈向高速化超高清视频网络传输有两个重要环节，有线电视传输和互联网传输。有线电视传输设备包括干线放大器、干线桥接器、分配器、分支器以及传输介质（电缆、光缆）等。目前国内外的传输设备基本能够满足4K/8K视频传输的速率要求，但国外可支持4K/8K超高清频道设备较多，国内正在加强国产设备的研制。目前国内宽带普及率稳步提升，光纤渗透率也在不断提高，随着4K/8K视频内容的逐渐丰富，未来对国产有线传输设备的需求也将继续增强，国产化率也会再度提高。互联网传输设备包括路由器、交换机、无源光网络设备（PON）、光传送网交换设备（OTN）、移动通信基站等。固网传输方面，华为、中兴等企业能提供400Gbps传输速率的核心路由器和OTN设备，和10Gbps的传输速率的PON设备。无线传输方面，5G标准能支持100~1000Mbps的传输速率，随着5G加速大规模商用，未来超高清视频对无线传输的高速率需求将得到解决。5、超高清视频终端呈现设备多元化扩张随着时代的发展，传统的终端呈现设备从以电视、台式电脑为代表的固定端，扩展到以手机、平板、笔记本电脑等移动端。而人们生活质量一直都在不断提高，对视频体验也有了更高的追求，如VR/AR等全新技术在近年来进入到人们视野。在电视方面，为了更好体验超高清视频的身临其境效果，用户对大屏电视的需求在不断上升。彩色电视机产量经过了2015-2017三年的稳定期后，从2018年起，超高清视频产业未来规划逐渐清晰，人们对大屏电视的关注度重新升温，从而带动了彩电需求的回暖，彩电市场在2018年迎来高速增长，产量增速将近两成。1989年-2019年12月中国彩色电视机产量及增速除了电视外，电脑也是重要的显示设备。电脑主要分为台式和笔记本，台式机和电视类似，都属于固定端设备。而笔记本电脑更具便携式，大大提高移动端的体验。国内外主要笔记本厂商均有推出多款4K商务本和游戏本，满足不同场景下对超高清显示的需求。目前性能较好的4K笔记本均价在万元以上，当下多数主流笔记本仍然都是1080P分辨率,因为4K屏幕的普及还需要考虑成本问题。目前市面上也有5000元左右的中低端4K笔记本，这是因为在CPU、内存、硬盘等硬件成本方面做减法。随着技术的快速更新迭代，4K屏幕的生产成本将会逐渐降低，在中低价位也将出现更多性能更佳的4K笔记本，4K屏幕作为笔记本的标配是未来的一大趋势。近年随着技术的进一步演进，虚拟现实技术(VR)进入到了大众日常生活中，其集成计算机、电子信息、仿真技术于一体，基本实现方式是计算机模拟虚拟环境从而给人营造出环境沉浸感。目前多个行业对VR技术的需求日益增强。VR能应用在影视娱乐、教育、房屋设计、医疗诊断、军事侦查和训练等领域。目前VR设备价格较高，一般在三千元以上，但限于目前的画面刷新率和分辨率，会出现部分用户观感不佳的情况。但VR眼镜更新迭代速度较快，未来VR设备的刷新率和分辨率进一步提升，观感有望大幅改善，成本和价位也会逐步下滑。同时，VR设备正不断加大与游戏产品的融合，尤其5G网络商用后大规模覆盖，将带动云游戏和VR进一步结合，VR在游戏领域的渗透率或更快提升。超高清视频项目可行性研究报告编制大纲第一章总论1.1超高清视频项目背景1.2可行性研究结论1.3主要技术经济指标表第二章项目背景与投资的必要性2.1超高清视频项目提出的背景2.2投资的必要性第三章市场分析3.1项目产品所属行业分析3.2产品的竞争力分析3.3营销策略3.4市场分析结论第四章建设条件与厂址选择4.1建设场址地理位置4.2场址建设条件4.3主要原辅材料供应第五章工程技术方案5.1项目组成5.2生产技术方案5.3设备方案5.4工程方案第六章总图运输与公用辅助工程6.1总图运输6.2场内外运输6.3公用辅助工程第七章节能7.1用能标准和节能规范7.2能耗状况和能耗指标分析7.3节能措施7.4节水措施7.5节约土地第八章环境保护8.1环境保护执行标准8.2环境和生态现状8.3主要污染源及污染物8.4环境保护措施8.5环境监测与环保机构8.6公众参与8.7环境影响评价第九章劳动安全卫生及消防9.1劳动安全卫生9.2消防安全第十章组织机构与人力资源配置10.1组织机构10.2人力资源配置10.3项目管理第十一章项目管理及实施进度11.1项目建设管理11.2项目监理11.3项目建设工期及进度安排第十二章投资估算与资金筹措12.1投资估算12.2资金筹措12.3投资使用计划12.4投资估算表第十三章工程招标方案13.1总则13.2项目采用的招标程序13.3招标内容13.4招标基本情况表第十四章财务评价14.1财务评价依据及范围14.2基础数据及参数选取14.3财务效益与费用估算14.4财务分析14.5不确定性分析14.6财务评价结论第十五章项目风险分析15.1风险因素的识别15.2风险评估15.3风险对策研究第十六章结论与建议16.1结论16.2建议附表：关联报告：超高清视频项目申请报告超高清视频项目建议书超高清视频项目商业计划书超高清视频项目资金申请报告超高清视频项目节能评估报告超高清视频行业市场研究报告超高清视频项目PPP可行性研究报告超高清视频项目PPP物有所值评价报告超高清视频项目PPP财政承受能力论证报告超高清视频项目资金筹措和融资平衡方案

一、产品模块化的态势已经趋于明显协作机器人发展到现在，产品模块化的态势已经趋于明显，标准的协作机器人关节模组由角度编码器、直驱电机(DD马达)、驱动器、谐波减速机、刹车、扭矩传感器等元器件组成。按照关节模组价格1.5万元/个计算，再结合各零部件采购价格情况，前瞻产业研究院估算，在一个协作机器人关节模组里，控制器占关节模组成本的57%;减速器占19%;驱动器占8%;电机和传感器均占7%;刹车占2%。二、核心零部件依赖进口，部分零部件实现国产化替代协作机器人三大核心零部件是电机、控制器和减速器，在人机协作机器人产业链中，上游核心零部件的受限于进口严重限制了我国人机协作机器人的发展，我国大部分机器人企业都集中在下游的系统集成领域。(一)电机和一般工业机器人不同，协作机器人一般采用中空的力矩电机而不是普通的交流伺服电机。进口无框力矩电机的价格是同样功率伺服电机的2-3倍，之所以协作机器人关节都采用这种无框力矩电机是因为它有下列优点：国内协作机器人电机供应商包括：科尔摩根、大族电机，以下是这两家企业协作机器人用电机产品介绍：企业简称协作机器人用电机产品产品特点产品展示科尔摩根TBM系列无刷力矩电机通过使用机械设备本身的轴承支承转子，TBM系列无刷力矩电机可以直接嵌入设备中。该系列产品适用于要求电机体积小巧紧凑、轻重量、低惯性，但高功率的应用。科尔摩根拥有一系列标准电机，结合其高效和高性价比的联合研发能力，对机器人关节、医疗机器人、传感器万向节和制导系统等关键的运动控制应用，都能提供最合适且性能卓越的电机。大族电机DD力矩电机系列产品公司具备DDR电机及驱动系统的理论研究水平和综合设计能力，已形成连续扭矩从2Nm至3300Nm全新系列DDR电机标准产品，备案了国内首个力矩电机企业标准。(二)控制器目前国外主流协作机器人厂商的控制器均为在通用的多轴运动控制器平台基础上进行自主研发，各品牌协作机器人均有自己的控制系统与之匹配。(三)减速器协作机器人减速器用的减速器一般为谐波减速器，具有体积小、重量轻、传动比高、精密度高，多用于3C、半导体、食品、注塑、模具、医疗等行业的负载30Kg以下的轻载机器人，主要应用于多关节机器人的小臂、腕部或手部。绿的谐波减速器国产化的先行者，较早实现了技术突破和规模化生产，降低了客户的采购成本和采购周期，打破了进口产品在细分行业的垄断。公司在工业机器人、数控机床等高端装备行业获得了众多知名客户的认可。2019年绿的谐波总计销售8.8万台谐波减速器，其中约七成应用于工业机器人领域。该公司客户名单中，包括了全球最大协作机器人生产商优傲。2017-2019年绿的谐波主营业务收入分别为17394.65万元、21778.37万元及18396.74万元。其中，谐波减速器及精密零部件为主营业务收入的主要来源。三、广州精谷关节模组精度突破国际最高水平传感器也是协作机器人关节模组的重要零部件，协作机器人传感器分为位置传感器和力扭矩传感器两大类，其中位置传感器又分为增量式传感器和绝对式传感器两大类。目前国内方面大部分厂商生产的协作机器人都不带关节力矩传感器。位置传感器(尤其是绝对式传感器)对协作机器人的系统精度和重复定位精度起着至关重要的作用。当前国内外协作机器人厂商提供系统精度及重复定位精度都没有跳出UR协作机器人公司先前就已公布的技术指标，几乎都是重复定位精度为0.01-0.03mm，系统精度为0.1mm。由此可以看出这些世界级的机器人制造公司都没将关节元器件有机的融合在一起。经调研，在2019年东京国际机器人展会上有五家公司展出机器人关节模组。其中三家是谐波减速机制造商，即日本哈默纳科、日本住友、中国苏州绿地;两家是传感器制造商，即日本尼康和中国广州精谷。这五家公司生产的关节模组的尺寸及重量基本都在相同的尺寸范围内，但各个公司公布的关节模组精度指标却由很大差别。五家企业具体关节模组精度指标如下：从各家公司公布的关节模组精度来看，广州精谷已经达到了超越了国外最高水平(尼康15")。高精度关节模组是高精度协作机器人的制造基础。据悉，使用广州精谷关节模组制造的协作机器人辅以后期的标定处理绝对有机会制造出系统精度0.01mm，重复定位精度0.003mm或系统精度0.05mm，重复定位精度0.005mm的协作机器人，将来有望成为世界上精度最高的协作机器人。以上数据来源于前瞻产业研究院《中国协作机器人行业市场前瞻与投资战略规划分析报告》，同时前瞻产业研究院提供产业大数据、产业规划、产业申报、产业园区规划、产业招商引资等解决方案。